[发明专利]行驶环境信息的生成方法、驾驶控制方法、行驶环境信息生成装置

权利要求书

1.一种行驶环境信息的生成方法，是由处理器执行的行驶环境信息的生成方法，

基于装载于本车中的传感器的检测信息，获取与包含所述本车行驶的行驶车道的周围的行驶环境有关的第1信息，

参考存储于存储装置中的地图信息，获取与道路的车道有关的第2信息，

基于所述第1信息，判断所述行驶车道所属的行驶道路是否为预定的特定道路，

在被判断为所述行驶道路是所述特定道路的情况下，将所述第1信息和所述第2信息合成，生成所述行驶环境信息。

2.如权利要求1所述的行驶环境信息的生成方法，

基于所述第1信息及所述第2信息，判断所述行驶道路是否为所述特定道路。

3.如权利要求1或2所述的行驶环境信息的生成方法，

获取属于所述行驶道路的车道数，

在被判断为所述车道数是预定的规定数的情况下，判断为所述行驶道路是所述特定道路。

4.如权利要求1或2所述的行驶环境信息的生成方法，

获取属于所述行驶道路的车道数，

判断上行方向和下行方向的车道数是否分别为单条，

在被判断为所述行驶道路的上行方向和下行方向的所述车道数分别是单条的情况下，判断为所述行驶道路是所述特定道路。

5.如权利要求1或2所述的行驶环境信息的生成方法，

获取属于所述行驶道路的车道数，

判断上行方向或下行方向的车道数是否为单条，

在被判断为所述行驶道路的上行方向或下行方向的车道数是单条的情况下，判断为所述行驶道路是所述特定道路。

6.如权利要求1或2所述的行驶环境信息的生成方法，

获取所述行驶道路的行进方向侧内的车道数的变化，

在被判断为所述车道数从多条变化为一条的情况下，判断为所述行驶道路是所述特定道路。

7.如权利要求1或2所述的行驶环境信息的生成方法，

获取属于所述行驶道路的车道数，

在被判断为所述行驶道路的车道数有多条，所述行驶道路是基于规定属于该行驶道路的所述车道的车道标志的图案，可以确定在所述行驶道路的所述车道中的哪一条的所述车道行驶的道路的情况下，判断为所述行驶道路是所述特定道路。

8.如权利要求1或2所述的行驶环境信息的生成方法，

获取所述行驶道路的车道数，

在被判断为所述行驶道路中的上行方向的所述车道数或下行方向的所述车道数有多条，基于规定所述上行方向的车道或所述下行方向的车道的车道标志的图案，可以确定是在所述行驶道路的所述车道中的哪一条的所述车道行驶的道路的情况下，

判断为所述行驶道路是所述特定道路。

9.如权利要求1或2所述的行驶环境信息的生成方法，

获取所述行驶道路的车道数，

在被判断为所述行驶道路的上行方向的所述车道数或下行方向的所述车道数有多条，所述上行方向的车道或所述下行方向的车道由规定的特征性的车道标志规定的情况下，

判断为所述行驶道路是所述特定道路。

10.如权利要求1至9的任意一项所述的行驶环境信息的生成方法，

计算所述第1信息和所述第2信息的差分，基于所述差分，将所述第1信息和所述第2信息合成。

11.如权利要求10所述的行驶环境信息的生成方法，

基于与所述第1信息和所述第2信息的位置有关的所述差分，将所述第1信息和所述第2信息合成，使得所述行驶车道和与所述行驶车道对应的所述地图信息的目标车道被连接。