[发明专利]行驶辅助方法及行驶辅助装置

说明书

行驶辅助方法中，利用搭载于车辆的传感器，检测包含形成车道边界线的边界点的第一边界点群(S1)，将第一边界点群的坐标系变换到与地图数据相同的坐标系，并进行地图数据上的包含形成车道边界线的边界点的第二边界点群及第一边界点群的任一方的点群中由不相互接近的边界点构成的第一点群、和第一边界点群及第二边界点群的另一方的点群之间的匹配(S2～S5，S7)。

技术领域

本发明涉及行驶辅助方法及行驶辅助装置。

背景技术

专利文献1中记载有一种判定由传感器获取的现实世界的观测信息和成为周围环境的参考的地图之间的不匹配的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－181870号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在匹配由传感器获取的点群数据和地图数据上的点群数据时，如果在点群数据中存在相互接近的多个点数据，则有时产生错误匹配。例如，如果在地图数据的点群数据中存在相互接近的多个点数据，则本来不应匹配的点数据有时与由传感器获取的点数据错误匹配。

本发明的目的在于，降低由传感器获取的点群和地图数据上的点群之间的错误匹配。

用于解决问题的技术方案

本发明的一方面提供一种行驶辅助方法，其中，利用搭载于车辆的传感器检测包含形成车道边界线的边界点的第一边界点群，将第一边界点群的坐标系变换到与地图数据相同的坐标系，进行包含形成地图数据上的车道边界线的边界点的第二边界点群及第一边界点群的任一方的点群中由不相互接近的边界点构成的第一点群、与第一边界点群及第二边界点群的另一方的点群之间的匹配。

发明效果

根据本发明的一个方式，能够降低由传感器获取的点群和地图数据上的点群之间的错误匹配。

本发明的目的及优点使用权利要求书中表示的要素及其组合体现并达成。所述正常的叙述及以下的详细的叙述双方仅为示例及说明，应解释为不如权利要求书那样限定本发明。

附图说明

图1是表示实施方式的行驶辅助装置的一例的概略结构例的图。

图2是形成车道边界线的边界点群的说明图。

图3是匹配处理的一例的说明图。

图4A是地图数据的整合处理的第一例的说明图。

图4B是地图数据的整合处理的第二例的说明图。

图5A是包含相互接近的边界点的地图数据的一例的说明图。

图5B是匹配对象的排除处理的第一例的说明图。

图6是匹配对象的排除处理的第二例的说明图。

图7是匹配对象的排除处理的第三例的说明图。

图8是实施方式的行驶辅助方法的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

(行驶辅助装置)

本发明实施方式的行驶辅助装置可搭载于车辆(以下，将搭载了本发明实施方式的行驶辅助装置的车辆称为“本车辆”)。

参照图1。本发明实施方式的行驶辅助装置1具备：存储装置2、全球定位系统(GPS)接收器3、车辆传感器4、周围传感器5、处理电路6、显示器7、车辆控制装置8、促动器9。