[发明专利]行驶辅助方法及行驶辅助装置

权利要求书

1.一种行驶辅助方法，其特征在于，

通过搭载于车辆上的传感器检测包含形成车道边界线的边界点的第一边界点群，

将所述第一边界点群中相互接近的边界点从与包含形成地图数据上的车道边界线的边界点的第二边界点群的匹配的对象中排除，并且将所述第二边界点群中相互接近的边界点从与所述第一边界点群的匹配的对象中排除；或者将所述第一边界点群中相互接近的边界点从与包含形成所述地图数据上的车道边界线的边界点的第二边界点群的匹配的对象中排除；或者将所述第二边界点群中相互接近的边界点从与所述第一边界点群的匹配的对象中排除，

将所述第一边界点群的坐标系变换到与所述地图数据相同的坐标系，

判定所述第一边界点群的单一边界点是否接近形成不同的车道边界线的所述第二边界点群的多个边界点，

进行匹配，以将匹配的对象的第一边界点群和第二边界点群与规定距离内的第一边界点群的边界点和第二边界点群的边界点相关联。

2.根据权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在所述匹配中，进行所述第一边界点群及所述第二边界点群的另一方的点群中由不相互接近的边界点构成的第二点群与第一点群之间的匹配。

3.根据权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其特征在于，

根据所述边界点间的距离是否为阈值以下，判定所述边界点是否接近。

4.根据权利要求3所述的行驶辅助方法，其特征在于，

所述阈值与所述匹配中探索边界点的探索圆的半径的2倍相等。

5.根据权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在所述第二边界点群的多个边界点存在于距所述第一边界点群的边界点为距离阈值以下的范围内的情况下，将所述第一边界点群中包含的所述边界点设为所述匹配的对象外。

6.根据权利要求5所述的行驶辅助方法，其特征在于，

所述距离阈值与所述匹配中探索边界点的探索圆的半径相等。

7.根据权利要求5所述的行驶辅助方法，其特征在于，

所述第二边界点群是使用所述匹配的结果修正过的所述地图数据上的边界点群。

8.根据权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，

补齐所述地图数据上的所述边界点间而生成边界点，

将生成的所述边界点追加到所述第二边界点群中。

9.一种行驶辅助装置，其特征在于，具备：

传感器，其搭载于车辆并检测包含形成车道边界线的边界点的第一边界点群；

存储装置，其存储地图数据；

控制器，其将所述第一边界点群中相互接近的边界点从与包含形成地图数据上的车道边界线的边界点的第二边界点群的匹配的对象中排除，并且将所述第二边界点群中相互接近的边界点从与所述第一边界点群的匹配的对象中排除；或者将所述第一边界点群中相互接近的边界点从与包含形成所述地图数据上的车道边界线的边界点的第二边界点群的匹配的对象中排除；或者将所述第二边界点群中相互接近的边界点从与所述第一边界点群的匹配的对象中排除，将所述第一边界点群的坐标系变换到与所述地图数据相同的坐标系，判定所述第一边界点群的单一边界点是否接近形成不同的车道边界线的所述第二边界点群的多个边界点，进行匹配，以将匹配的对象的第一边界点群和第二边界点群与规定距离内的第一边界点群的边界点和第二边界点群的边界点相关联。