[发明专利]行驶辅助方法及行驶辅助装置

说明书

一种使处理器执行车辆的行驶辅助方法，基于本车辆的车辆信息生成车速指令值，基于存在于本车辆的前进路线方向的前头的地物的信息，运算比当前的时刻往后规定时间(预读取时间)的预读取车速指令值，并基于预读取车速指令值控制本车辆。另外，检测位于本车辆周围的信号的灯光状态，并基于灯光状态设定预读取时间。

技术领域

本发明涉及控制车辆行驶的行驶辅助方法及行驶辅助装置。

背景技术

在驾驶辅助装置中，已知有如下装置：识别车辆的前方环境而获取前方环境信息，且基于前方环境信息来估计前方可识别距离，算出成为前方可识别距离以内的制动距离的速度作为限制速度，在存在前行车的情况下，将与前行车保持预先被设定的车间距离进行跟随行驶的车速设为目标车速，在不存在前行车的情况下，将预先所设定的车速设为目标车速，并进行限制，以使这些目标车速以至少在上述限制速度以下(例如专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-141387号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在上述现有技术中存在如下问题：例如在设定于车辆的前方的信号的灯光状态为停止指示的状态下，前行车因车道变更而不存在的情况下，尽管前方的信号的灯光状态为停止状态，也产生不需要的加速。

本发明要解决的问题是，提供能够抑制不需要的速度控制的行驶辅助方法及行驶辅助装置。

用于解决问题的技术方案

本发明基于本车辆的车辆信息生成车速指令值，且基于存在于本车辆的前进路线方向的前头的地物的信息，运算比当前的时刻往后规定时间(预读取时间)的预读取车速指令值，并基于预读取车速指令值控制本车辆。另外，通过检测位于本车辆周围的信号的灯光状态，且基于灯光状态设定预读取时间，解决上述课题。

发明效果

根据本发明，能够抑制不需要的速度控制。

附图说明

图1是表示本发明一实施方式的行驶辅助装置的框图。

图2是用于说明车速指令值的特性的图表。

图3是用于说明图1的控制装置的行驶辅助处理的流程图的框图。

图4是用于说明车速指令值的特性的图表。

图5是用于说明车速指令值的特性的图表。

图6是用于说明车速指令值的特性的图表。

图7是用于说明车速指令值的特性的图表。

图8是用于说明车速指令值的特性的图表。

图9是用于说明车速指令值的特性的图表。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明一实施方式的车辆的行驶辅助装置及方法。此外，在本实施方式中，示例被搭载于车辆中的行驶辅助装置说明本发明。

《第一实施方式》

图1是表示本发明的实施方式的车辆的行驶辅助装置100的结构的图。如图1所示，本实施方式的行驶辅助装置100具备：本车位置检测装置110、地图数据库120、车速传感器130、测距传感器140、摄像机150、驱动机构170、控制装置180、偏航速率传感器190。这些装置为了相互进行信息的交换而通过CAN(Controller Area Network)其它的车载LAN被连接。