[发明专利]行驶辅助方法及行驶辅助装置

权利要求书

1.一种使处理器执行的车辆的行驶辅助方法，

基于本车辆的车辆信息生成用于控制所述本车辆的车速的车速指令值，

基于存在于本车辆的前进路线方向的前头的地物的信息，运算比当前的时刻往后规定时间的所述车速指令值作为预读取车速指令值，

基于所述预读取车速指令值，控制所述本车辆，

检测位于所述本车辆周围的信号的灯光状态，

基于所述灯光状态设定所述规定时间。

2.如权利要求1所述的行驶辅助方法，

在所述灯光状态为停止指示的情况下，与所述灯光状态为所述停止指示以外的指示的情况比较，增长所述规定时间。

3.如权利要求1所述的行驶辅助方法，

在无法检测所述灯光状态的情况下，与可以检测到所述灯光状态的情况比较，缩短所述规定时间。

4.如权利要求1所述的行驶辅助方法，

在从检测到所述灯光状态为停止指示的状态切换至无法检测所述灯光状态的状态的情况下，与检测出所述灯光状态为停止指示的情况比较，增长所述规定时间。

5.如权利要求1至4中任一项所述的行驶辅助方法，

在变更所述规定时间的情况下，将所述规定时间的变化量限制到规定的变化量阈值以下。

6.如权利要求1至5中任一项所述的行驶辅助方法，

检测多个所述信号，

对于被检测出的所述多个信号设定所述规定时间，

分别运算与被设定的多个所述规定时间对应的、所述预读取车速指令值，

基于被运算出的多个所述预读取车速指令值中最小的所述车速指令值控制所述本车辆。

7.如权利要求1至6中任一项所述的行驶辅助方法，

基于所述车辆信息，分别运算用于所述本车辆在所述信号的附近停止的目标停止车速及目标停止加速度，

基于当前的所述目标停止车速和当前的所述目标停止加速度，运算比所述当前的时刻往后所述规定时间的目标车速即预读取目标车速，

运算为了从上个车速指令值所表示的车速变化至所述预读取目标车速所需要的必要加速度，

基于所述车速指令值的运算周期和所述必要加速度，运算当前的目标车速。

8.如权利要求7所述的行驶辅助方法，

在所述必要加速度比规定的上限加速度高的情况下，选择以当前的所述车速指令值所表示的目标车速作为车辆控制用的目标车速，取代所述预读取目标车速。

9.如权利要求7或8所述的行驶辅助方法，

所述预读取目标车速被限制在规定的允许范围内。

10.一种具有处理器的车辆的行驶辅助装置，

所述处理器

基于本车辆的车辆信息，生成用于控制所述本车辆的车速的车速指令值，

基于存在于本车辆的前进路线方向的前头的地物的信息，运算比当前的时刻早规定时间的所述车速指令值作为预读取车速指令值，

基于所述预读取车速指令值，控制所述本车辆，

检测位于所述本车辆周围的信号的灯光状态，

基于所述灯光状态设定所述规定时间。