[发明专利]诸如车道偏离警报的自动化载运工具动作以及相关联的系统和方法

权利要求书

1.一种用于在载运工具中提供车道偏离警报的方法，所述方法包括：

获取一个或多个震动信号；

基于所述一个或多个震动信号来确定所述载运工具的震动模式，所述载运工具的震动模式包括对第一震动频率的识别；

确定所述震动模式与第二震动频率匹配，所述第二震动频率被预定为与驶过车道反光轮廓标相对应；以及

响应于对所述震动模式与所述第二震动频率匹配的确定，提供所述车道偏离警报。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述载运工具的震动模式还包括对一个或多个震动位置的识别。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述一个或多个震动位置是基于来自载运工具传感器网络的对所述载运工具的每个轮胎的震动水平的测量。

4.根据权利要求3所述的方法，

其中，所述载运工具具有四个轮胎，其中，两个轮胎在所述载运工具的左侧，并且两个轮胎在所述载运工具的右侧；

其中，确定所述震动模式与所述第二震动频率匹配包括：确定所述震动位置被确定为仅所述载运工具的左侧或仅所述载运工具的右侧；

其中，如果对所述载运工具的左侧轮胎的震动测量中的仅一个或两者被识别为与所述第二震动频率匹配，则所述震动位置被确定为仅所述载运工具的左侧；以及

其中，如果对所述载运工具的右侧轮胎的震动测量中的仅一个或两者被识别为与所述第二震动频率匹配，则所述震动位置被确定为仅所述载运工具的右侧。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

获取对所述载运工具的转向方向的指示；

其中，当所述转向方向指示所述载运工具大体上直线行进时，

仅当对所述载运工具的两个左侧轮胎的震动测量都被识别为与所述第二震动频率匹配时，所述震动位置被确定为仅所述载运工具的左侧；以及

仅当对所述载运工具的两个右侧轮胎的震动测量都被识别为与所述第二震动频率匹配时，所述震动位置被确定为仅所述载运工具的右侧；以及

其中，当所述转向方向指示所述载运工具不是大体上直线行进时，

仅当所述转向方向向左并且仅对所述载运工具的左前轮胎的震动测量被识别为与所述第二震动频率匹配时，所述震动位置被确定为仅所述载运工具的左侧；以及

仅当所述转向方向向右并且仅对所述载运工具的右前轮胎的震动测量被识别为与所述第二震动频率匹配时，所述震动位置被确定为仅所述载运工具的右侧。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述被预定为与驶过车道反光轮廓标相对应的第二震动频率基于对载运工具正在其上运行的车行道上使用的车道反光轮廓标的类型的识别。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述车道反光轮廓标的类型基于在由所述载运工具上的一个或多个相机捕捉的图像上执行的物体识别。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述车道反光轮廓标的类型基于先前确定的多种车行道与车道反光轮廓标的类型之间的对应关系，所述车行道包括道路。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述震动频率是通过基于以下一项或多项施加调整因子来执行的：

所述载运工具中使用的悬架的细节，

对所述悬架上的磨损量的识别，

所述载运工具的重量，

经识别的道路状况，

所述载运工具的当前速度或加速度，或

其任何组合。

10.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述载运工具包括车道偏离警报系统LDWS；以及

其中，提供所述车道偏离警报还响应于以下的组合：(a)对所述震动模式与所述第二震动频率匹配的确定，以及(b)由所述LDWS进行的车道偏离确定。