[发明专利]地图生成系统以及移动体

说明书

本发明提供一种地图生成系统以及移动体，能够确保占用栅格地图的地图精度的同时使存储器容量和运算处理的负荷减轻。地图生成系统具备：将检测单元(4)检测的每检测单位的检测值作为检测信息按时间序列存储的存储部(27)、基于存储于存储部(27)的检测信息作成占用栅格地图并存储于存储部(27)的地图作成部(23)、关于每个存储于存储部(27)的检测信息算出对占用栅格地图的影响度的影响度算出部(24)。地图作成部(23)基于由影响度算出部(24)算出的影响度选择检测信息作成占用栅格地图。

技术领域

本发明涉及一种地图生成系统以及移动体。

背景技术

以往，作为用于能够自律走行的移动体进行自律走行的技术采用称作SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：同步定位与地图构建)的自我位置推定和环境地图作成的技术。作为环境地图有时使用基于移动体的移动范围内物体的有无作成的占用栅格地图(例如参照专利文献1)。该占用栅格地图将移动范围的平面和/或空间分割为多个区划(单区)进行存储，并对分割的各区划给予对应于物体的有无的单区值。另外，在占用栅格地图中，对每个区划基于多个扫描算出存在物体的概率(以下有时称作存在概率或占用概率)，基于该概率管理各区划的单区值。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利申请(特开)JP2017-157087

发明内容

发明要解决的课题

占用栅格地图的作成(及更新)根据每规定时间和/或每规定扫描次数执行，其扫描数越多则信息量越增加而能够提高地图的精度，但伴随扫描数据(以下有时称作检测信息)的增大，对存储器造成压力并且运算处理的负荷也增加。另外，对一个区划根据多个扫描算出存在概率及单区值的情况下，会发生前后执行的扫描之间信息重复，由后面的扫描覆盖单区值。因此也考虑从旧的扫描数据开始顺次进行删除，仅使用新的扫描数据算出单区值的方法，但这样的话，存在包含有效的信息的旧的扫描数据也被删除的可能性，导致地图的精度下降。

本发明的目的是提供能够确保占用栅格地图的地图精度的同时减轻存储器容量和运算处理的负荷的地图生成系统以及移动体。

用于解决课题的手段

本发明的地图生成系统，通过检测单元检测距移动体的移动范围中的周围物体的距离和方向，基于物体的有无生成占用栅格地图，其特征在于，该地图生成系统具备：将所述检测单元检测的每检测单位的检测值作为检测信息按时间序列存储的存储单元；基于存储于所述存储单元的检测信息作成占用栅格地图并存储于所述存储单元的地图作成单元；以及关于每个存储于所述存储单元的检测信息算出对所述占用栅格地图的影响度的影响度算出单元，其中所述地图作成单元基于由所述影响度算出单元算出的影响度选择检测信息作成占用栅格地图。

根据这样的本发明，地图作成单元基于由影响度算出单元算出的影响度选择检测信息作成占用栅格地图，所以能够高效率地作成或更新占用栅格地图。即，地图作成单元以不使用对占用栅格地图的影响度小的检测信息的方式进行选择，从而能够减少利用于运算的检测信息的数量，小的存储器容量即可，并且能够使运算处理的负荷减轻。另一方面，选择使用对占用栅格地图的影响度大的检测信息，从而即使旧的检测信息也保留有效的，能够确保作成的占用栅格地图的地图精度。

本发明中优选，还具备将存储于所述存储单元的检测信息按每个占用栅格地图的区划进行计数作为观测频数算出的观测频数算出单元，所述影响度算出单元基于由所述观测频数算出单元算出的观测频数决定每检测信息的各区划的有效或无效，并且以对应于有效的区划的比率进行提高影响度的方式算出影响度。