[发明专利]地图生成系统以及移动体

权利要求书

1.一种地图生成系统，通过检测单元检测距移动体的移动范围中的周围物体的距离和方向，基于物体的有无生成占用栅格地图，其特征在于，该地图生成系统具备：

将所述检测单元检测的每检测单位的检测值作为检测信息按时间序列存储的存储单元；

基于存储于所述存储单元的检测信息作成占用栅格地图并存储于所述存储单元的地图作成单元；以及

关于每个存储于所述存储单元的检测信息算出对所述占用栅格地图的影响度的影响度算出单元，

其中，所述地图作成单元基于由所述影响度算出单元算出的影响度选择检测信息作成占用栅格地图。

2.如权利要求1所述的地图生成系统，其特征在于，

还具备将存储于所述存储单元的检测信息按每个占用栅格地图的区划进行计数作为观测频数算出的观测频数算出单元，

所述影响度算出单元基于由所述观测频数算出单元算出的观测频数决定每检测信息的各区划的有效或无效，并以对应于有效的区划的比率提高影响度的方式算出该影响度。

3.如权利要求2所述的地图生成系统，其特征在于，

所述地图作成单元对由所述观测频数算出单元算出的观测频数比规定的阈值小的区划更新区划值作成占用栅格地图。

4.如权利要求2所述的地图生成系统，其特征在于，

所述地图作成单元与由所述观测频数算出单元算出的观测频数外无关地更新对各区划的区划值作成占用栅格地图。

5.如权利要求1～4任一项所述的地图生成系统，其特征在于，

所述地图作成单元将由所述影响度算出单元算出的影响度比规定的阈值小的检测信息从所述存储单元删去。

6.如权利要求5所述的地图生成系统，其特征在于，

所述地图作成单元将检测信息从所述存储单元删去之前，使用存储于所述存储单元的全部检测信息作成占用栅格地图。

7.如权利要求5或6所述的地图生成系统，其特征在于，

还具备将存储于所述存储单元的全部检测信息的影响度的合计与属于规定的数量的检测信息的集合的检测信息的影响度的合计之比作为覆盖率算出的覆盖率算出单元，

所述地图作成单元基于由所述覆盖率算出单元算出的覆盖率设定所述影响度的阈值。

8.一种移动体，其具备：移动单元、检测单元以及控制单元，其特征在于，

由所述控制单元构成权利要求1～7任一项所述的地图生成系统。