[发明专利]运动控制程序、运动控制方法以及运动控制装置

说明书

本发明提供一种运动控制程序，使计算机发挥如下功能：非实时OS上的接收部从控制控制对象装置的用户创建程序接收指示控制对象装置经历多个运动控制循环应进行的动作的控制指令，将表示所接收的控制指令的内容的控制指令信息存储在由非实时OS和实时OS能够参照的共享存储器中确保的控制指令用信道中，实时OS上的存储部从控制指令用信道获取控制指令信息，将获取的控制指令信息存储在FIFO队列，实时OS上的指令处理部从FIFO队列中取出控制指令信息并传递给固定周期处理部，实时OS上的固定周期处理部基于由指令处理部传递的控制指令信息，针对每个运动控制循环向控制对象装置发送插值指令。

技术领域

本发明涉及运动控制程序、运动控制方法以及运动控制装置。

背景技术

在机器人以及FA(工厂自动化)等领域，要求传送带的位置、机器臂的位置按照意图运行。为了进行这种运行，需要将伺服电动机、步进电动机等多个控制对象装置高精度同步并进行控制。这样，将多个控制对象装置高精度同步并进行控制的装置称为运动控制器、运动控制装置等。例如，专利文献1中公开了能够廉价地利用简单、低速的通信并实现顺畅控制的运动控制用指令系统。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-170435号公報

通常，运动控制器要求高精度的实时性能，因此，作为专用于运动控制的专用硬件提供。由于作为专用硬件提供，因此，能够确保所需的实时性能，但是另一方面，存在价格较高、依赖于控制对象装置及其通信协议的结构、以及通用性欠缺的缺点。

另一方面，作为通用的信息处理装置的个人计算机与作为专用硬件的运动控制器相比，具有价格低廉的优点。另外，还具有能够提供用户习惯使用的设计界面的优点。

其中，当前提供了能够安装于安装有作为个人计算机的OS(Operating System)广泛应用的非实时OS(例如Windows(注册商标))的个人计算机上的实时OS。因此，考虑如果将安装有非实时OS以及实时OS两者的个人计算机用作运动控制器，则能够获得各种优点。

但是，为了使实时OS能够以一定的处理速度运行，而非实时OS110根据处理负荷变化处理速度，实时OS与非实时OS中的特性不同。因此，需要在实时OS侧吸收非实时OS110的处理速度的变化，实现具有实时性的运动控制的机制。

发明内容

为此，本发明的目的在于提供在使用安装有非实时OS以及实时OS的计算机来实现具有实时性的运动控制的情况下，能够实现更加顺畅的运动控制的技术。

本发明的一个方面所涉及的运动控制程序是由安装有非实时OS以及实时OS的、用于对控制对象装置进行运动控制的计算机执行的运动控制程序，使计算机作为在非实时OS上运行的接收部、在实时OS上运行的存储部、在实时OS上运行的指令处理部以及在实时OS上运行的固定周期处理部发挥功能，接收部从控制控制对象装置的用户创建程序中接收控制指令，将表示接收的控制指令的内容的控制指令信息存储在由非实时OS和实时OS能够参照的共享存储器中确保的控制指令用信道，所述控制指令指示控制对象装置经历多个运动控制循环应进行的动作，存储部从控制指令用信道获取控制指令信息，将获取到的控制指令信息存储在FIFO队列，指令处理部进行从FIFO队列中获取控制指令信息并传递给固定周期处理部的取出处理，固定周期处理部基于从指令处理部传递的控制指令信息，针对每个运动控制循环发送插值指令，从而对控制对象装置进行运动控制，所述插值指令指示控制对象装置在每个运动控制循环应执行的动作。

发明效果

根据本发明，能够提供在使用安装有非实时OS以及实时OS的计算机来实现具有实时性的运动控制的情况下，能够实现更加顺畅的运动控制的技术。

附图说明