[发明专利]运动控制程序、运动控制方法以及运动控制装置

权利要求书

1.一种运动控制程序，由计算机执行，所述计算机安装有非实时OS以及实时OS，用于对控制对象装置进行运动控制，其中，

所述运动控制程序使所述计算机作为在所述非实时OS上运行的接收部、在所述实时OS上运行的存储部、在所述实时OS上运行的指令处理部以及在所述实时OS上运行的固定周期处理部发挥功能，

所述接收部从控制所述控制对象装置的用户创建程序中接收控制指令，将表示接收的控制指令的内容的控制指令信息存储在由所述非实时OS和所述实时OS能够参照的共享存储器中确保的控制指令用信道中，所述控制指令指示所述控制对象装置经历多个运动控制循环应进行的动作，

所述存储部从所述控制指令用信道获取所述控制指令信息，并将获取的所述控制指令信息存储在FIFO队列，

所述指令处理部进行从所述FIFO队列中取出所述控制指令信息并传递给所述固定周期处理部的取出处理，

所述固定周期处理部基于由所述指令处理部传递的所述控制指令信息，针对每个所述运动控制循环发送插值指令，从而对所述控制对象装置进行运动控制，所述插值指令指示所述控制对象装置在每个所述运动控制循环应执行的动作。

2.根据权利请求1所述的运动控制程序，其中，

所述运动控制程序使所述计算机还作为信道管理部发挥功能，

所述信道管理部在所述实时OS上运行，在接收来自所述接收部的指示的情况下，在所述共享存储器中确保所述控制指令用信道。

3.根据权利请求2所述的运动控制程序，其中，

所述接收部在从所述用户创建程序中接收准备开始对所述控制对象装置进行运动控制的指示的情况下，指示所述信道管理部确保所述控制指令用信道。

4.根据权利请求1至3中任一项所述的运动控制程序，其中，

所述运动控制程序使所述计算机还作为队列生成部发挥功能，

所述队列生成部在所述实时OS上运行，在接收来自所述接收部的指示的情况下，在所述实时OS的存储器区域中生成所述FIFO队列。

5.根据权利请求4所述的运动控制程序，其中，

所述接收部在从所述用户创建程序中接收生成所述FIFO队列的指示的情况下，指示所述队列生成部生成所述FIFO队列。

6.根据权利请求1至5中任一项所述的运动控制程序，其中，

所述接收部根据所述用户创建程序，指示所述指令处理部应开始所述取出处理，

所述指令处理部在接收所述指示的情况下，获取所述FIFO队列中存储的所述控制指令信息并传递给所述固定周期处理部。

7.根据权利请求1至6中任一项所述的运动控制程序，其中，

所述固定周期处理部将从所述控制对象装置获取的表示所述控制对象装置的状态的反馈信息存储在所述共享存储器中确保的状态信道中，

所述接收部在从所述用户创建程序中接收了指示的情况下，从所述状态信道获取所述反馈信息并传递给所述用户创建程序。