[发明专利]异常检测装置和异常检测方法

说明书

一种异常检测装置，用于检测对对象物进行焊接等作业的机器人(101)的异常，该异常检测装置具备控制部(51)，该控制部(51)包括信号输入部，信号输入部被输入由传感器(13)检测机器人(101)的状态而得到的检测信号，该控制部(51)基于检测信号来检测机器人(101)的异常。控制部(51)向机器人(101)输出用于进行相加后动作的控制信号，该相加后动作是在不对对象物进行作业的规定的动作中加入了为了检测异常所需要的动作即所需动作而得到的动作。然后，基于在执行了相加后动作时检测出的检测信号，来检测机器人(101)的异常。

技术领域

本发明涉及一种检测多轴型机器人等可动装置的异常的异常检测装置和异常检测方法。

背景技术

以往，作为多关节型的产业用机器人的异常检测装置，已知专利文献1所公开的装置。在专利文献1中，在机器人进行动作的期间，按规定周期检测机器人关节轴的移动位置以及对关节轴施加的干扰转矩，并计算所检测出的每个移动位置的干扰转矩的平均值。然后，将计算出的平均值与规定的阈值进行比较，在平均值超过阈值的情况下，判断为机器人异常。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-174482号公报

发明内容

然而，根据由机器人进行的标准作业的不同而存在以下情况：关节轴的动作小，从而对干扰转矩的影响变小，无法检测到异常检测所需要的干扰转矩的变化。在专利文献1中存在以下问题：由于不考虑机器人的作业内容而将恒定的阈值与干扰转矩进行比较，因此在干扰转矩的变化小的情况下，会错过异常的发生，无法进行准确的异常检测。

本发明是为了解决这种以往的问题而完成的，其目的在于，提供一种即使在可动装置的动作小的情况下也能够高精度地检测可动装置的异常的异常检测装置和异常检测方法。

本发明的一个方式具备控制部，该控制部包括信号输入部，该信号输入部被输入由传感器检测可动装置的状态而得到的检测信号，该控制部基于检测信号来检测可动装置的异常。控制部向可动装置输出用于进行相加后动作的控制信号，该相加后动作是在不对对象物进行作业的规定的动作中加入了所需动作而得到的动作。基于在执行相加后动作时检测出的检测信号，来检测可动装置的异常。

发明的效果

根据本发明的一个方式，即使在可动装置的动作小的情况下，也能够高精度地检测可动装置的异常。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式所涉及的异常检测装置的结构的框图。

图2是示出通过一体型的计算机构成了图1所示的异常检测装置的例子的说明图。

图3是示出第一实施方式所涉及的异常检测装置的处理过程的流程图。

图4是示出第二实施方式所涉及的异常检测装置的处理过程的流程图。

图5是示出第三实施方式所涉及的异常检测装置的处理过程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的实施方式。

[第一实施方式的说明]

图1是示出本发明的实施方式所涉及的异常检测装置及其周边设备的结构的框图。如图1所示，本实施方式所涉及的异常检测装置102与机器人101及用户接口103(在图中记载为“UI”)连接，异常检测装置102用于检测机器人101(可动装置)的异常。此外，“检测异常”概念是不仅包括检测当前发生的异常的情况，还包括预测将来发生的异常的情况。