[发明专利]异常检测装置和异常检测方法

权利要求书

1.一种异常检测装置，用于检测对对象物进行作业的可动装置的异常，所述异常检测装置的特征在于，

具备控制部，所述控制部包括信号输入部，所述信号输入部被输入由传感器检测所述可动装置的状态而得到的检测信号，所述控制部基于所述检测信号来检测所述可动装置的异常，

其中，所述控制部判断不对所述对象物进行作业的规定的动作中是否包括为了检测所述异常所需要的动作即所需动作，

在所述规定的动作中不包括所述所需动作的情况下，

所述控制部向所述可动装置输出用于进行相加后动作的控制信号，所述相加后动作是在所述规定的动作中加入了所述所需动作而得到的动作，

所述控制部基于在执行了所述相加后动作时检测出的所述检测信号，来检测所述可动装置的异常。

2.根据权利要求1所述的异常检测装置，其特征在于，

所述控制部仅限于在所述规定的动作中不包括所述所需动作的情况下输出所述控制信号。

3.根据权利要求1或2所述的异常检测装置，其特征在于，

还具备存储部，所述存储部存储在执行所述规定的动作时检测出的检测信号，

所述控制部基于存储在所述存储部中的过去的所述检测信号，来设定所述所需动作。

4.根据权利要求1或2所述的异常检测装置，其特征在于，

所述可动装置具备多个减速器，

所述控制部参照表示各所述减速器与同各减速器相对应地设定的所述所需动作之间的对应的映射，来设定针对各减速器的所述所需动作。

5.根据权利要求1或2所述的异常检测装置，其特征在于，

所述可动装置具备减速器，

所述控制部基于与所述减速器连接的负载的大小，来设定所述所需动作。

6.根据权利要求1或2所述的异常检测装置，其特征在于，

所述可动装置具备减速器，

所述所需动作是所述减速器的旋转动作。

7.根据权利要求1或2所述的异常检测装置，其特征在于，

所述作业是针对所述对象物的焊接作业，

所述规定的动作是去除实施所述焊接作业的焊接部的污垢的动作。

8.一种异常检测方法，用于检测对对象物进行作业的可动装置的异常，所述异常检测方法的特征在于，

判断不对所述对象物进行作业的规定的动作中是否包括为了检测所述异常所需要的动作即所需动作；

在所述规定的动作中不包括所述所需动作的情况下，向所述可动装置输出用于进行相加后动作的控制信号，所述相加后动作是在所述规定的动作中加入了所述所需动作而得到的动作；

在执行了所述相加后动作时，获取由传感器检测所述可动装置的状态而得到的检测信号；以及

基于获取到的所述检测信号，来检测所述可动装置的异常。