[发明专利]内窥镜转向调节方法及内窥镜

说明书

一种内窥镜(100)转向调节方法及内窥镜(100)，包括当需要调整该内窥镜(100)的转向时，获取该内窥镜(100)的待弯曲方向和待弯曲角度θsubgt;1/subgt;；根据待弯曲方向从若干转向钢丝(20)中确定待调整的转向钢丝(20)，并且根据待弯曲角度θsubgt;1/subgt;，确定待调整的转向钢丝(20)的拉力值Fsubgt;y1/subgt;与待调整的转向钢丝(20)对应的驱动器(50)的转动角度；控制与待调整的转向钢丝(20)对应的驱动器(50)转动角度；读取该待调整的转向钢丝(20)对应的拉力传感器(40)的数值，记为Fsubgt;1/subgt;；判断Fsubgt;1/subgt;是否小于Fsubgt;y1/subgt;；若是，继续控制与待调整的转向钢丝(20)对应的驱动器(50)同向转动，使该待调整的转向钢丝(20)对应的拉力传感器(40)的数值等于Fsubgt;y1/subgt;，避免了由于钢丝(20)的老化无法准确控制内窥镜(100)转向的情况发生。

技术领域

本发明实施例涉及检测技术领域，特别是涉及一种内窥镜转向调节方法及内窥镜。

背景技术

工业内窥镜是电子、光学技术相结合的视频无损伤检测仪器，通过控制光电转换电路、LCD显示器组成的内窥镜来采集密闭空间的图像，可进入到各种管道及设备内部进行真实高效的观察，以反映被检测物体内部的使用或损伤情况，因此广泛用于汽车维修、观察管道异物、震后搜救等领域的地方。

为了适应在狭窄的封闭空间内实现灵活的操作转向，工业内窥镜往往设置有一个或多个转向装置，每个这种转向装置包括一个或多个转向关节，每个转向关节在一根或多根转向钢丝的牵引下实现转向，其中每根转向钢丝在相对应的转向轮驱动下牵引转向关节在相应的方向上转动，转向的角度一般会与转向钢丝施加的拉力成正比关系。

本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现：受工作环境的限制，工业内窥镜往往需要具备较高的防护能力，由于工业内窥镜在狭窄的封闭空间内可能还需要提供一定的施工操作能力，使得工业内窥镜所使用的转向钢丝或牵引钢丝需要能承载较大的拉力以执行相应的操作动作，而这些钢丝在经过多次拉伸后难免出现疲劳老化现象，从而使得工业内窥镜的操作难以到位。

发明内容

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种内窥镜转向调节方法及内窥镜，解决由于钢丝老化，无法准确确定控制内窥镜转向的技术问题。

第一方面，为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种内窥镜转向调节方法，所述内窥镜包括：若干关节、若干转向钢丝和若干驱动器，所述每一转向钢丝均贯穿所述若干关节，相邻两个所述关节之间设置有弹性件，每一所述转向钢丝上设有拉力传感器，一所述转向钢丝一端连接有一驱动器，当需要调整所述内窥镜的转向时，获取所述内窥镜的待弯曲方向和待弯曲角度θ₁；根据所述待弯曲方向从所述若干转向钢丝中确定待调整的转向钢丝，并且根据所述待弯曲角度θ₁，确定待调整的转向钢丝的拉力值F_y1以及与所述待调整的转向钢丝对应的驱动器的转动角度；控制与所述待调整的转向钢丝对应的驱动器转动所述转动角度；读取所述待调整的转向钢丝对应的拉力传感器的数值，并记为F₁；判断所述F₁是否小于所述F_y1；若是，继续控制与所述待调整的转向钢丝对应的驱动器同向转动，直至所述待调整的转向钢丝对应的拉力传感器的数值等于F_y1。

优选地，所述方法还包括：在与所述待调整的转向钢丝对应的驱动器转动的过程中，通过一待调整的转向钢丝对应的拉力传感器，实时获取所述待调整的转向钢丝受到的实时拉力；判断所述实时拉力是否大于或等于预设拉力阈值；若是，则控制与所述待调整的转向钢丝对应的驱动器停止工作；若否，则在与所述待调整的转向钢丝对应的驱动器的转动角度之后，进入所述读取所述待调整的转向钢丝对应的拉力传感器的数值，并记为F₁的步骤。