[发明专利]内窥镜转向调节方法及内窥镜

权利要求书

1.一种内窥镜转向调节方法，所述内窥镜包括：若干关节、若干转向钢丝和若干驱动器，所述每一转向钢丝均贯穿所述若干关节，相邻两个所述关节之间设置有弹性件，每一所述转向钢丝上设有拉力传感器，一所述转向钢丝一端连接有一驱动器，其特征在于，

当需要调整所述内窥镜的转向时，获取所述内窥镜的待弯曲方向和待弯曲角度θ₁；

根据所述待弯曲方向从所述若干转向钢丝中确定待调整的转向钢丝，并且根据所述待弯曲角度θ₁，确定待调整的转向钢丝的拉力值F_y1以及与所述待调整的转向钢丝对应的驱动器的转动角度；

控制与所述待调整的转向钢丝对应的驱动器转动所述转动角度；

读取所述待调整的转向钢丝对应的拉力传感器的数值，并记为F₁；

判断所述F₁是否小于所述F_y1；

若是，继续控制与所述待调整的转向钢丝对应的驱动器同向转动，直至所述待调整的转向钢丝对应的拉力传感器的数值等于F_y1；

当所述F₁小于所述F_y1时，获取所述F₁和所述F_y1之间的差值；

判断所述F₁与所述F_y1的差值的绝对值是否大于或者等于预设老化阈值；

若所述F₁与所述F_y1的差值的绝对值大于或者等于所述预设老化阈值，则输出所述待调整的转向钢丝老化严重提示信号；

若小于，则进入所述继续控制与所述待调整的转向钢丝对应的驱动器的电机同向转动，直至所述待调整的转向钢丝的拉力等于F_y1的步骤。

2.如权利要求1所述的内窥镜转向调节方法，其特征在于，所述方法还包括：

在与所述待调整的转向钢丝对应的驱动器转动的过程中，通过一待调整的转向钢丝对应的拉力传感器，实时获取所述待调整的转向钢丝受到的实时拉力；

判断所述实时拉力是否大于或等于预设拉力阈值；

若是，则控制与所述待调整的转向钢丝对应的驱动器停止工作；

若否，则在与所述待调整的转向钢丝对应的驱动器的转动角度之后，进入所述读取所述待调整的转向钢丝对应的拉力传感器的数值，并记为F₁的步骤。

3.如权利要求2所述的内窥镜转向调节方法，其特征在于，

当判断到所述实时拉力大于或等于所述预设拉力阈值时，输出所述内窥镜无法弯曲至待弯曲角度的提示信号。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的内窥镜转向调节方法，其特征在于，

所述内窥镜的待弯曲方向与转向钢丝之间具有对应关系；

所述内窥镜的弯曲角度、转向钢丝的拉力、驱动器的转动角度三者之间也具有对应关系。