[发明专利]驾驶支援装置、驾驶支援方法

说明书

本发明的目的在于不使用地图信息而恰当地识别移动体间的相对的位置关系。本发明的驾驶支援装置具备相对位置判定部(22)，该相对位置判定部根据对象信息以及周边信息，判定对象体(100)以及第1周边体(200)相对于第2周边体(300)的相对位置关系，并根据该判定的结果，作为第1判定而判定对象体(100)与第1周边体(200)的相对位置关系。

技术领域

本发明涉及判定移动体间的相对的位置关系的技术。

背景技术

利用了每隔一定周期通过无线通信来收发包含车辆的位置信息等的车辆信息的车载通信装置的驾驶支援系统得到开发。驾驶支援系统根据收发的车辆信息来判定是否有碰撞的风险，并进行向驾驶员的信息提供或者车辆的控制。

利用GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)这样的定位卫星来取得车辆信息所表示的车辆的位置信息。但是，在利用定位卫星取得的位置信息中，包括电离层中的信号的延迟、大厦等所致的多路径以及系统延迟所引起的误差。由于该误差的影响，有可能驾驶支援系统无法准确地判定发生碰撞的风险。另外，还考虑利用汽车导航装置的地图，但在该情况下，产生处理延迟变大或者驾驶支援系统的成本变高这样的问题。因此，需要不利用地图的驾驶支援系统，但在不利用地图的情况下，无法推测考虑道路形状的相对位置。

在专利文献1中，记载有如下技术：使用在本车辆的前方行驶的周边车辆的行驶历史来评价本车辆所保有的地图信息是否正确地表示实际的道路形状。

在专利文献2中，记载有如下技术：不利用地图信息，而是存储在过去行驶的地点从周边车辆接收到的信息，当再次在相同的地点行驶时判定该地点是否为立体交叉。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2017-146724号公报

专利文献2：日本特开2016-110218号公报

发明内容

在专利文献1所记载的技术中，根据先行车辆的行驶历史来评价地图信息的合理性。但是，由于使用地图信息来判定先行车辆存在于本车辆的前方的情况，所以在未持有地图信息的系统结构中，有可能无法准确地判定周边车辆的位置。

在专利文献2中，存储在过去行驶时从周边车辆接收到的信息，并判定该地点是否为立体交叉。但是，由于针对对象车辆过去行驶的所有的道路存储信息，所以所需的存储量变得庞大，有可能要求与已经在内部生成地图信息的情况同等的处理量和成本。

本发明是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于不使用地图信息而恰当地识别移动体间的相对的位置关系。

本发明的驾驶支援装置具备取得部，该取得部取得表示作为移动体的对象体的行驶历史的对象信息以及表示作为在对象体的周边行驶的移动体的周边体的行驶历史的周边信息。周边体包括：第1周边体，是驾驶支援装置判定与对象体的相对位置关系的对象的移动体；以及第2周边体，行驶历史与对象体以及第1周边体中的至少一方部分地重复。驾驶支援装置具备相对位置判定部，该相对位置判定部根据对象信息以及周边信息来判定对象体以及第1周边体相对于第2周边体的相对位置关系，并根据该判定的结果，作为第1判定而判定对象体与第1周边体的相对位置关系。

本发明的驾驶支援装置利用第2周边体的周边信息，判定对象体与第1周边体的相对位置关系。因而，无需使用地图信息，就能够恰当地识别移动体间的相对位置关系。本发明的目的、特征、方式以及优点通过以下的详细的说明和附图而会变得更清楚。

附图说明

图1是实施方式1的驾驶支援装置的结构图。

图2是示出相对区域的图。

图3是示出对象体、第1周边体以及第2周边体的图。

图4是示出对象体和第1周边体向同一方向行驶且行驶历史不重复的情况的图。