[发明专利]驾驶支援装置、驾驶支援方法

权利要求书

1.一种驾驶支援装置，具备取得部，该取得部取得表示作为移动体的对象体的行驶历史的对象信息和表示作为在所述对象体的周边行驶的移动体的周边体的行驶历史的周边信息，其中，

所述周边体包括：

第1周边体，是所述驾驶支援装置判定与所述对象体的相对位置关系的对象的移动体；以及

第2周边体，行驶历史与所述对象体以及所述第1周边体中的至少一方部分地重复，

所述驾驶支援装置具备相对位置判定部，该相对位置判定部根据所述对象信息以及所述周边信息，判定所述对象体以及所述第1周边体相对于所述第2周边体的相对位置关系，并根据该判定的结果，作为第1判定而判定所述对象体与所述第1周边体的相对位置关系。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述相对位置判定部根据所述对象信息以及所述周边信息，计算以所述第2周边体为原点的所述对象体以及所述第1周边体的相对坐标，并根据该计算的结果，计算以所述对象体为原点的所述第1周边体的相对坐标，从而进行所述第1判定。

3.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述相对位置判定部根据所述对象信息以及所述周边信息，计算以所述第2周边体为起点的所述对象体及所述第1周边体的相对区域、以及所述第2周边体与所述对象体及所述第1周边体的相对距离，并根据该计算的结果，作为所述第1判定而判定以所述对象体为起点的所述第1周边体的相对区域。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述相对位置判定部在根据所述对象体及所述第1周边体的行驶道路的关系和所述对象体及所述第1周边体的相对距离而判断为需要利用第2周边体的所述周边信息的情况下，进行所述第1判定。

5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述相对位置判定部在所述对象体与所述第1周边体的所述行驶历史连部分都不重复的情况下，进行所述第1判定。

6.根据权利要求1至3中的任意一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述相对位置判定部与所述第1判定一起，作为第2判定而进行基于所述对象信息和所述第1周边体的所述周边信息实施的所述对象体与所述第1周边体的相对位置关系的判定，在所述对象体与所述第1周边体的行驶历史连部分都不重复的情况下，相比于部分地重复的情况，对所述第1判定的结果实施大的加权，对所述第2判定的结果实施小的加权。

7.根据权利要求1至3中的任意一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置还具备周边体选择部，该周边体选择部根据行驶历史与所述对象体或者所述第1周边体部分地重复的区间的长度，从多个所述第2周边体选择一个所述第2周边体，

所述相对位置判定部根据所述周边体选择部所选择的所述第2周边体与所述对象体的相对位置关系以及所述周边体选择部所选择的所述第2周边体与所述第1周边体的相对位置关系，作为第1判定而判定所述对象体与所述第1周边体的相对位置关系。

8.根据权利要求1至3中的任意一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置还具备高度差判定部，该高度差判定部使用多个所述第2周边体的所述行驶历史所包含的高度信息，判定所述对象体和所述第1周边体是否在具有高度差的不同的道路上行驶。

9.根据权利要求8所述的驾驶支援装置，其中，

所述高度差判定部通过聚类分析将所述对象体、所述第1周边体以及多个第2周边体的所述行驶历史所包含的高度信息分类为第1聚类和第2聚类，在所述第1聚类的重心值与所述第2聚类的重心值的差分为阈值以上的情况下，判定为所述对象体和所述第1周边体在具有高度差的不同的道路上行驶。