[发明专利]无人航空器、无人航空器的飞行控制机构及使用它们的方法

说明书

本发明提供一种用于通过控制与边界面的碰撞来控制无人航空器的飞行的飞行控制机构、具备该机构的无人航空器及使用它们的方法。本发明提供一种无人航空器的飞行控制机构，其具备：第一先行碰撞部件；第二先行碰撞部件；保持部件，其将第一及第二先行碰撞部件分开地保持在无人航空器的机身上方，通过以机身内或机身上的规定位置为中心向机身的侧方侧旋转而相对于机身可倾斜，并且根据第一及第二先行碰撞部件中一方与边界面碰撞而旋转。

技术领域

本发明涉及一种无人航空器、无人航空器的飞行控制机构及使用它们的方法。更详细而言，本发明涉及一种用于控制无人航空器在以管状空间内部、矩形状空间内部等封闭性空间内部为起点、可能与某些边界面碰撞的环境下飞行的飞行控制机构、或具备该飞行控制机构的无人航空器及使用它们的方法。

背景技术

下水道管路的使用寿命大致为50年，预计达到使用寿命的设施将在未来飞速增加。为了进行高效的维护管理，掌握下水道管路状态必不可少。

目前，下水道管路状态的调查方法可使用调查员潜入管内通过直接目视进行调查的方法、将与地面电缆连接的电视摄像机配置于管内而拍摄的方法、将与地面电缆连接的电视摄像机搭载于自走式车辆并配置于管内一边行驶一边拍摄的方法等。但是，在调查员直接目视的方法中，存在在下水道管路内产生有毒气体对人体造成影响的危险性或突然降雨时的浸水导致的危险性等各种问题，另外，在将电视摄像机配置于管内的方法中，也存在不能得到足够的调查速度或在下水道管路内的水位上升时难以控制车辆等问题。

另外，不限于下水道管路，在可能发生与壁面或天花板等某些边界面的碰撞的环境下使无人驾驶飞机飞行时，也存在因与该边界面的碰撞而损害无人航空器的可控制性或机身有时因为场合出现损伤的可能性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－087917号公报(日本)

专利文献2：日本特开2017－226259号公报(日本)

专利文献3：日本特开2018－001967号公报(日本)

发明内容

发明所要解决的问题

因此，本发明的课题在于提供一种用于通过控制与边界面的碰撞来控制无人航空器的飞行的飞行控制机构、具备该机构的无人航空器及使用它们的方法。

用于解决问题的技术方案

为了解决上述课题，本发明提供一种无人航空器的飞行控制机构，其具备：第一先行碰撞部件；第二先行碰撞部件；保持部件，其将第一及第二先行碰撞部件分开地保持在无人航空器的机身上方，通过以机身内或机身上的规定位置为中心向机身的侧方侧旋转而相对于机身可倾斜，并且根据第一及第二先行碰撞部件中一方与边界面碰撞而旋转。

也可以是，一种飞行控制机构，其中，上述保持部件构成为根据第一及第二先行碰撞部件中一方与边界面碰撞而旋转，根据机身的上升而使第一及第二先行碰撞部件双方与边界面接触。

在上述飞行控制机构中，第一及第二先行碰撞部件也可以是旋转部件，能够以在第一及第二旋转部件与边界面接触的状态下，在无人航空器飞行时第一及第二旋转部件旋转的方式构成飞行控制机构。

另外，本发明提供一种无人航空器，其前后分开地具备多个上述飞行控制机构，构成为通过在使各飞行控制机构中的第一及第二先行碰撞部件与边界面接触的状态下飞行，来沿着边界面飞行。

上述无人航空器能够作为具备至少四个旋转翼、驱动旋转翼的驱动装置、以及生成用于使驱动装置驱动旋转翼的控制信号的控制信号生成部的无人航空器而构成。