[发明专利]无人航空器、无人航空器的飞行控制机构及使用它们的方法

权利要求书

1.一种无人航空器的飞行控制机构，包括：

第一先行碰撞部件；

第二先行碰撞部件；

保持部件，其将所述第一先行碰撞部件及第二先行碰撞部件分开地保持在无人航空器的机身上方，通过以机身内或机身上的规定位置为中心向机身的侧方侧旋转而能够相对于机身倾斜，并且根据该第一先行碰撞部件及第二先行碰撞部件中一方与边界面碰撞而旋转。

2.根据权利要求1所述的飞行控制机构，其中，

所述保持部件构成为根据所述第一先行碰撞部件及第二先行碰撞部件中一方与边界面碰撞而旋转，根据机身的上升而使该第一先行碰撞部件及第二先行碰撞部件双方与该边界面接触。

3.根据权利要求2所述的无人航空器的飞行控制机构，其中，

所述第一先行碰撞部件及第二先行碰撞部件是旋转部件，构成为在所述无人航空器以第一及第二该旋转部件与所述边界面接触的状态下飞行时，使该第一旋转部件及第二旋转部件旋转。

4.一种无人航空器，前后分开地具备多个根据权利要求2或3所述的飞行控制机构，

所述无人航空器构成为：通过以使各飞行控制机构中的所述第一先行碰撞部件及第二先行碰撞部件与所述边界面接触的状态进行飞行，从而沿着该边界面飞行。

5.根据权利要求4所述的无人航空器，其中，具备：

至少四个旋转翼；

驱动装置，其驱动所述旋转翼；以及

控制信号生成部，其生成用于使所述驱动装置驱动所述旋转翼的控制信号。

6.根据权利要求5所述的无人航空器，其中，

所述无人航空器具备两组由左右分开的两个旋转翼构成的旋转翼组作为所述至少四个旋转翼，

与各组对应地具备所述飞行控制机构，以便在该各组中，在机身未倾斜的状态下使所述规定位置定位成比该组中包含的所述两个旋转翼的位置靠下方。

7.根据权利要求5或6所述的无人航空器，其中，

所述控制信号包含姿势控制信号，

所述无人航空器构成为通过所述姿势控制信号使所述驱动装置驱动所述旋转翼，在所述无人航空器倾斜时降低该旋转翼中的一部分旋转翼的转速，由此控制该无人航空器的姿势。

8.根据权利要求5～7中任一项所述的无人航空器，其中，

所述驱动装置具备对各个所述旋转翼分别赋予动力的多个马达，

各个所述马达构成为在重力势高于自己赋予动力的所述旋转翼的位置对该旋转翼赋予动力。

9.根据权利要求5～8中任一项所述的无人航空器，其中，

还具备推力产生螺旋桨，

所述无人航空器构成为通过所述至少四个旋转翼的旋转而飘浮，同时通过所述推力产生螺旋桨的旋转而推进。

10.根据权利要求5～9中任一项所述的无人航空器，其中，

还具备拍摄相机，

所述无人航空器构成为通过所述拍摄相机在封闭性空间的内部进行拍摄，同时驱动所述旋转翼而在该封闭性空间的内部飞行。

11.根据权利要求10所述的无人航空器，其中，

还具备行进方向拍摄相机和行进方向拍摄数据发送器，

所述无人航空器构成为一边通过所述行进方向拍摄相机拍摄行进方向，并且将所得的行进方向拍摄数据从所述行进方向拍摄数据发送器向外部发送一边飞行。

12.一种方法，无人航空器的飞行控制机构具备：

第一先行碰撞部件；

第二先行碰撞部件；以及

保持部件，其将所述第一先行碰撞部件及第二先行碰撞部件分开地保持在无人航空器的机身上方，通过以机身内或机身上的规定位置为中心向机身的侧方侧旋转而能够相对于机身倾斜，并且根据该第一先行碰撞部件及第二先行碰撞部件中一方与边界面碰撞而旋转，根据机身的上升而使该第一先行碰撞部件及第二先行碰撞部件双方与该边界面接触，

其中，所述方法通过使前后分开地具备多个无人航空器的飞行控制机构的无人航空器以使各飞行控制机构中的所述第一先行碰撞部件及第二先行碰撞部件与所述边界面接触的状态进行飞行，由此使该无人航空器沿着该边界面飞行。