[发明专利]障碍物检测装置、利用了障碍物检测装置的自动制动装置、障碍物检测方法以及利用了障碍物检测方法的自动制动方法

说明书

本发明通过基于车辆(1)周边的路面图像来运算直方图(S105)，基于该直方图来检测车辆(1)可行驶的可行驶区域(S106)，基于该可行驶区域来提取障碍物区域(20)(S107)，来对障碍物区域(20)内的障碍物的位置进行检测(S112)，从而与现有技术相比进一步提高车辆(1)周边的障碍物检测的精度。

技术领域

本申请涉及障碍物检测装置、利用了障碍物检测装置的自动制动装置、障碍物检测方法以及利用了障碍物检测方法的自动制动方法。

背景技术

作为现有的障碍物检测装置，已知使用摄像头来检测路面，并且提取障碍物候补的技术(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2017－33506号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

现有的障碍物检测装置中，如专利文献1所记载，进行下述方法：推测路面的亮度范围和白线的亮度范围，将除它们以外的地方设为障碍物的区域。因此，在路面没有图案的板油路面等处，路上的障碍物的检测精度较高。然而，该方法中，由于预先设定了路面的亮度范围，因此存在下述问题：即使是柏油路面，用白色以外的颜色描绘在路面上的线、文字以及标记、以及设置于路面上的井盖或下沉式消火栓等被误检测为不是车辆可进入的路面的障碍物。另外，存在下述问题：将柏油路面以外的例如石板路、草坪路等中路面上的图案误检测为障碍物。

本申请是为了解决上述问题而完成的，其目的在于与现有技术相比进一步提高障碍物检测的精度。

解决技术问题所采用的技术方案

本申请所公开的障碍物检测装置的特征在于，包括：

障碍物距离检测部，该障碍物距离检测部设置于车辆上，对车辆周围的障碍物与车辆之间的障碍物距离进行检测；

拍摄部，该拍摄部设置于车辆上，拍摄车辆周围的路面图像并进行输出；

图像转换部，该图像转换部转换路面图像的坐标，并作为坐标转换图像进行输出；

直方图生成区域图像提取部，该直方图生成区域图像提取部将坐标转换图像内的、未达到障碍物距离的规定区域提取为直方图生成区域图像；

直方图运算部，该直方图运算部计算直方图生成区域图像的直方图；

第1可行驶区域检测部，该第1可行驶区域检测部基于坐标转换图像和直方图，对坐标转换图像内的车辆可行驶的第1可行驶区域进行检测；

障碍物区域提取部，该障碍物区域提取部基于第1可行驶区域，提取坐标转换图像内的障碍物区域；以及

障碍物位置检测部，该障碍物位置检测部基于障碍物区域，检测针对车辆的障碍物位置，并作为障碍物位置信息进行输出。

发明效果

本申请所公开的障碍物检测装置与现有技术相比，可以进一步提高障碍物的检测精度。

附图说明

图1A是实施方式1所涉及的障碍物检测装置的简要结构图。

图1B是实施方式1所涉及的障碍物检测装置的硬件结构图。

图2是实施方式1所涉及的障碍物检测装置的功能框图。

图3是示出实施方式1所涉及的障碍物检测装置的动作的流程图。

图4是示出了实施方式1所涉及的障碍物检测装置的前方摄像头3、路面图像的范围、以及拍摄坐标转换图像时的在空中架设的摄像头3a之间的关系的图。