[发明专利]障碍物检测装置、利用了障碍物检测装置的自动制动装置、障碍物检测方法以及利用了障碍物检测方法的自动制动方法

权利要求书

1.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

障碍物距离检测部，该障碍物距离检测部设置于车辆上，对所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的障碍物距离进行检测；

拍摄部，该拍摄部设置于所述车辆上，拍摄所述车辆周围的路面图像并进行输出；

图像转换部，该图像转换部转换所述路面图像的坐标，并作为坐标转换图像进行输出；

直方图生成区域图像提取部，该直方图生成区域图像提取部将所述坐标转换图像内的、未达到所述障碍物距离的规定区域的图像提取为直方图生成区域图像；

直方图运算部，该直方图运算部计算所述直方图生成区域图像的直方图；

第1可行驶区域检测部，该第1可行驶区域检测部基于所述坐标转换图像和所述直方图，对所述坐标转换图像内的所述车辆可行驶的第1可行驶区域进行检测；

障碍物区域提取部，该障碍物区域提取部基于所述第1可行驶区域，提取所述坐标转换图像内的障碍物区域；以及

障碍物位置检测部，该障碍物位置检测部基于所述障碍物区域，检测针对所述车辆的障碍物位置，并作为障碍物位置信息进行输出。

2.如权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

包括障碍物检测区运算部，该障碍物检测区运算部将如下区域设定为障碍物检测区，所述区域是将以由所述障碍物距离检测部检测出的障碍物距离为半径的圆弧扩展成沿径向和周向具有固定宽度而得到的，

所述障碍物位置检测部将所述障碍物检测区和所述障碍物区域的叠加部分检测为针对所述车辆的障碍物位置。

3.如权利要求2所述的障碍物检测装置，其特征在于，包括：

车辆状态检测部，该车辆状态检测部对所述车辆的车辆状态进行检测；

图像存储部，该图像存储部存储多个帧所述坐标转换图像，并且将预先指定的帧数前的坐标转换图像存储为过去的坐标转换图像；以及

差分图像障碍物区域提取部，该差分图像障碍物区域提取部根据所述车辆状态、存储的坐标转换图像、以及存储的过去的坐标转换图像来运算坐标转换图像的差分，并且将产生偏差的区域输出为差分障碍物区域，

所述障碍物位置检测部将所述障碍物检测区、所述障碍物区域以及所述差分障碍物区域内的至少两个以上的叠加部分检测为针对所述车辆的障碍物位置。

4.一种利用了障碍物检测装置的自动制动装置，其特征在于，

基于如权利要求1至3的任一项所述的障碍物检测装置的所述障碍物位置信息来控制车辆的制动。

5.如权利要求4所述的利用了障碍物检测装置的自动制动装置，其特征在于，包括：

第2可行驶区域检测部，该第2可行驶区域检测部基于所述路面图像和所述直方图，对在所述路面图像内所述车辆可行驶的第2可行驶区域进行检测；

第2障碍物区域提取部，该第2障碍物区域提取部基于所述第2可行驶区域，提取所述路面图像内的第2障碍物区域；

障碍物图像提取部，该障碍物图像提取部基于所述第2障碍物区域和所述路面图像，提取所述路面图像内的障碍物图像；

障碍物识别部，该障碍物识别部识别提取出的所述障碍物图像，将识别结果作为障碍物识别信息来输出；以及

障碍物信息关联部，该障碍物信息关联部将所述障碍物位置信息和所述障碍物识别信息相关联，

根据所述障碍物信息关联部的输出来变更目标减速度。

6.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括下述步骤：

对车辆周围的障碍物与所述车辆之间的障碍物距离进行检测的第1步骤；

获取所述车辆周边的路面图像的第2步骤；

转换所述路面图像的坐标，输出坐标转换图像的的第3步骤；

对所述坐标转换图像内、未达到障碍物距离的规定区域的图像内的直方图进行运算的的第4步骤；

基于所述坐标转换图像和所述直方图，对所述坐标转换图像内所述车辆可行驶的可行驶区域进行提取的第5步骤；

基于所述车辆的所述可行驶区域，提取障碍物区域的第6步骤；以及

基于所述障碍物区域，检测针对所述车辆的障碍物位置的第7步骤。