[发明专利]转向控制装置和转向装置有效

申请号：	201880089932.4	申请日：	2018-09-05
公开（公告）号：	CN111770872B	公开（公告）日：	2022-09-06
发明（设计）人：	田上杏一;一色研;榎本伸幸;石丸咏之	申请（专利权）人：	日立安斯泰莫株式会社
主分类号：	B62D6/00	分类号：	B62D6/00
代理公司：	北京奉思知识产权代理有限公司 11464	代理人：	邹轶鲛;石红艳
地址：	日本***	国省代码：	暂无信息
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摘要：
搜索关键词：	转向控制装置
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【说明书】：

在本发明中，施加几乎不引起驾驶员的不舒适感的辅助扭矩或反作用扭矩。ECU(600)包括：扭矩损失估计单元(630)，其估计扭矩损失；和修正量计算单元(620)，当扭矩损失估计单元估计出扭矩损失时，该修正量计算单元(620)根据基于侧倾率而算得的齿条轴向力估计值来计算修正量。

技术领域

本发明涉及一种转向控制装置和转向装置，其向转向部件施加辅助扭矩或反作用力扭矩。

背景技术

已知一种向转向部件施加辅助扭矩或反作用力扭矩的转向装置。在转向装置中，已知根据转向角和车速估计使轮胎转向时的齿条轴向力的技术(专利文献1)。

引用列表

专利文献

专利文献1：日本未审查专利公开“JP-A-2010-100079”(2010年5月6日公开)

发明内容

技术问题

在向转向部件施加辅助扭矩或反作用力扭矩的控制装置中，优选的是向转向部件施加几乎不引起车辆的驾驶员的不舒适感的辅助扭矩或反作用力扭矩。

本发明的目的是在向转向部件施加辅助扭矩或反作用力扭矩的控制装置中，使驾驶员几乎没有不适感地施加辅助扭矩或反作用力扭矩。

问题解决方案

考虑到这一目的，本发明提供了一种转向控制装置，用于向驾驶员操作的转向部件施加辅助扭矩或反作用力扭矩，该转向控制装置包括扭矩损失估计单元，该扭矩损失估计单元用于估计扭矩损失；以及修正量计算单元，在所述扭矩损失估计单元估计出扭矩损失时，根据基于侧倾率所计算的齿条轴向力估计值，该修正量计算单元计算修正量。

考虑到这一目的，本发明提供了一种转向装置，其包括由驾驶员操纵的转向部件以及用于对所述转向部件施加辅助扭矩或反作用力扭矩的转向控制单元，其中，所述转向控制单元包括：扭矩损失估计单元，该扭矩损失估计单元用于估计扭矩损失；以及修正量计算单元，当所述扭矩损失估计单元估计出扭矩损失时，修正量计算单元根据基于侧倾率而计算出的齿条轴向力估计值来计算修正量。

发明的有益效果

根据本发明，能够施加几乎不使驾驶员产生不适感的辅助扭矩或反作用力扭矩。

附图说明

图1是示出根据本发明的第一实施例的车辆的示意性配置的图。

图2是示出根据本发明的第一实施例的ECU的示意性配置的框图。

图3是示出根据本发明的第一实施例的转向控制单元的配置实例的框图。

图4是示出根据本发明的第一实施例的修正量计算单元的配置实例的框图。

图5是示出根据本发明的第一实施例的扭矩损失估计单元的配置实例的框图。

图6A至6C是示出当发生侧倾运动时与车辆运动的变化相关的机构的图，其中，图6A示出直行时的车辆状态，图6B示出转向侧倾时的车辆状态，并且图6C示出侧倾角与悬架行程之间的关系。

图7A和7B是示出当发生侧倾运动时与力的变化相关的机构的图，其中，图7A示出侧偏力与轮胎侧向力之间的关系，并且图7B示出与齿条轴向力的关系。

图8是示出根据本发明的第一实施例的悬架控制单元的配置实例的框图。

图9是示出根据本发明的第三实施例的扭矩损失估计单元的配置实例的框图。