[发明专利]转向控制装置和转向装置

权利要求书

1.一种包括扭矩施加单元的转向装置的转向控制装置，该转向控制装置向由驾驶员操纵的转向部件施加辅助扭矩或反作用力扭矩，所述转向控制装置包括：

扭矩损失估计单元，该扭矩损失估计单元估计扭矩损失；

齿条轴向力估计单元，该齿条轴向力估计单元参考车身的侧倾率来计算悬架阻尼力的估计值，并且根据所述悬架阻尼力的所述估计值来估计齿条轴向力；

修正量计算单元，当所述扭矩损失估计单元估计出所述扭矩损失时，该修正量计算单元根据所述齿条轴向力估计值来计算修正量，使得向所述转向部件施加的反作用力扭矩增大，

基本控制量计算单元，该基本控制量计算单元参考施加至所述转向部件的转向扭矩和车速来计算基本控制量；以及

控制量修正单元，该控制量修正单元通过参考由所述修正量计算单元计算出的所述修正量来修正由所述基本控制量计算单元计算出的所述基本控制量，并且计算用于提供至所述扭矩施加单元的转向控制量。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，

所述修正量计算单元通过进一步参考阻尼系数相关值根据所述齿条轴向力估计值来计算所述修正量。

3.根据权利要求1或2所述的转向控制装置，其中，

所述修正量计算单元计算所述修正量，使得施加至所述转向装置的反作用力增大。

4.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，

当估计出所述扭矩损失时，所述修正量计算单元估计所述齿条轴向力。

5.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，

所述修正量计算单元获取所述侧倾率，所述侧倾率是根据用于控制悬架的阻尼力的控制量和车辆的横向加速度而计算出的。

6.根据权利要求2所述的转向控制装置，其中，

输入到所述修正量计算单元的所述阻尼系数相关值是用于控制悬架的阻尼力的控制量。

7.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，

输入到所述修正量计算单元的所述侧倾率是这样的侧倾率：参考该侧倾率来确定用于控制悬架的阻尼力的控制量。

8.根据权利要求5至7的任意一项所述的转向控制装置，其中，

所述扭矩损失估计单元参考所述侧倾率、转向角速度和转向角来估计所述扭矩损失。

9.根据权利要求8所述的转向控制装置，其中，

当其处于回转状态下、所述转向角速度等于或高于一预定值并且所述侧倾率低于一预定值时，所述扭矩损失估计单元估计所述扭矩损失。

10.根据权利要求8所述的转向控制装置，其中，

所述扭矩损失估计单元获取根据用于控制悬架的阻尼力的所述控制量和车辆的横向加速度而计算出的所述侧倾率。

11.根据权利要求8所述的转向控制装置，其中，

输入到所述扭矩损失估计单元的所述侧倾率是这样的控制量：参考该控制量来确定悬架的阻尼力。

12.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，

所述扭矩损失估计单元参考偏航率、转向角速度和转向角来估计所述扭矩损失。

13.根据权利要求12所述的转向控制装置，其中，

当其处于回转状态下、所述转向角速度等于或高于一预定值并且所述偏航率低于一预定值时，所述扭矩损失估计单元估计所述扭矩损失。

14.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，

所述扭矩损失估计单元参考车辆的横向加速度、转向角速度和转向角来估计所述扭矩损失。