[发明专利]主从系统、操作装置及机器人装置

说明书

提供了一种不会发生意外动作的主从系统。该主从系统包括主装置、从装置、及连接单元，其中，主装置包括第一连杆结构，从装置包括与第一连杆结构类似的第二连杆结构，连接单元机械地连接第一连杆结构和第二连杆结构的相应连杆以形成相同角度。第一连杆结构和第二连杆结构均通过类似的平行连杆配置。另外，连接单元连接第一连杆结构和第二连杆结构的近端处的相应连杆，以形成四节连杆。

技术领域

本说明书中公开的技术涉及一种主从系统、操作设备、及机器人设备。

背景技术

近年来，已提出了包括由人操作的主装置和基于来自主装置的输出操作的从装置的主从机构，作为用于实现人体难以完成的精细工作和繁重工作的机器人。

具体地，能够将从装置接收的力反馈至主装置的触觉主从机构引起了极大的关注(例如，参见专利文献1)。在这种主从机构中，由诸如扭矩传感器的力传感器检测施加于一个装置的力，并将检测结果输出至另一装置，然后该另一装置基于检测结果操作。

引用列表

专利文献

专利文献1：日本专利第5212797号

发明内容

本发明待解决的问题

然而，存在由于诸如力传感器的失灵或者故障的电气因素或者控制因素导致的主装置或者从装置可能执行不稳定操作或者意外操作的风险。

本说明书中公开的技术的目的是提供一种减小主装置或从装置执行意外操作的风险的主从系统、操作设备、及机器人设备。

解决问题的方案

鉴于上述问题做出了本说明书中公开的技术，并且其第一方面是

一种主从系统，包括：

主装置，具有第一连杆结构；

从装置，具有与第一连杆结构类似的第二连杆结构；以及

连接部，机械地连接第一连杆结构和第二连杆结构的相应连杆，使得相应连杆具有相同的角度。

此外，本说明书中公开的技术的第二方面是

一种操作设备，用于操作机器人设备，该操作设备包括：

第一连杆结构；以及

连接部，机械地连接与第一连杆结构类似的第二连杆结构的相应连杆，使得相应连杆具有相同的角度，第二连杆结构包括在机器人设备中。

此外，本说明书中公开的技术的第三方面是

一种机器人设备，跟随操作设备的操作运行，该机器人设备包括：

第二连杆结构；以及

连接部，机械地连接与第二连杆结构类似的第一连杆结构的相应连杆，使得相应连杆具有相同的角度，第一连杆结构包括在操作设备中。

本发明的效果

本说明书中公开的技术可提供一种减小主装置或者从装置执行意外操作的风险的主从系统、操作设备、及机器人设备。

应注意，本文中描述的效果仅是实例，本发明的效果不受此限制。此外，除了上述效果之外，本发明还可具有另外的效果。

根据基于如下所述的实施方式和附图的更详细的描述，本文中公开的技术的其他目的、特征及优势将变得明显。

附图说明

[图1]图1示意性地示出了应用本说明书中公开的技术的主从系统1的配置实例。

[图2图2示出了主装置2100和从装置2200，其每个由三角形平行连杆形成。