[发明专利]主从系统、操作装置及机器人装置

权利要求书

1.一种主从系统，包括：

主装置，具有第一连杆结构；

从装置，具有与所述第一连杆结构类似的第二连杆结构；以及

连接部，所述连接部机械地连接所述第一连杆结构和所述第二连杆结构的相应连杆，使得所述相应连杆具有相同的角度。

2.根据权利要求1所述的主从系统，其中，

所述连接部使用以下中的一种：连杆、配线、气压、和水压。

3.根据权利要求1所述的主从系统，其中，

所述第一连杆结构和所述第二连杆结构均包括类似的平行连杆。

4.根据权利要求1所述的主从系统，其中，

所述第一连杆结构和所述第二连杆结构均包括类似的平行连杆，并且

所述连接部连接设置在所述第一连杆结构和所述第二连杆结构的近端处的所述相应连杆，以形成四杆机构。

5.根据权利要求1所述的主从系统，其中，

所述第一连杆结构和所述第二连杆结构分别包括类似的三角形平行连杆。

6.根据权利要求5所述的主从系统，其中，

设置在所述三角形平行连杆的近端处的每个连杆的旋转轴线穿过相同点。

7.根据权利要求1所述的主从系统，其中，

所述第一连杆结构和所述第二连杆结构均包括类似的平行连杆，每个所述平行连杆包括多个具有绕固定公共轴线的旋转自由度的连杆。

8.根据权利要求1所述的主从系统，其中，

在所述第一连杆结构的末端设置用于输入的用户界面，并且

在所述第二连杆结构的末端设置用于输出的仪器。

9.根据权利要求1所述的主从系统，其中，

在所述第二连杆结构的末端设置接收外力的外力检测单元和放大所述外力的放大单元，

在所述第一连杆结构的末端设置呈现力的呈现单元，并且

设置传送单元，所述传送单元将由所述放大单元放大的外力传送至所述呈现单元。

10.根据权利要求9所述的主从系统，其中，

所述放大单元通过使用杠杆原理放大所述外力。

11.根据权利要求1所述的主从系统，还包括

用于自重补偿的弹簧，所述弹簧被附接至包括在所述第一连杆结构和所述第二连杆结构中的至少一个连杆。

12.根据权利要求1所述的主从系统，还包括

减小振动的阻尼器，所述阻尼器被附接至包括在所述第一连杆结构或所述第二连杆结构中的至少一个连杆。

13.根据权利要求1所述的主从系统，其中，

所述第一连杆结构和所述第二连杆结构是具有至少三个或三个以上的自由度的连杆结构。

14.根据权利要求1所述的主从系统，其中，

所述第一连杆结构和所述第二连杆结构是具有至少四个或四个以上的自由度的连杆结构。

15.一种用于操作机器人设备的操作设备，所述操作设备包括：

第一连杆结构；以及

连接部，所述连接部机械地连接与所述第一连杆结构类似的第二连杆结构的相应连杆，使得所述相应连杆具有相同的角度，所述第二连杆结构包括在所述机器人设备中。

16.一种机器人设备，按照操作设备的操作运行，所述机器人设备包括：

第二连杆结构；以及

连接部，所述连接部机械地连接与所述第二连杆结构类似的第一连杆结构的相应连杆，使得所述相应连杆具有相同的角度，所述第一连杆结构包括在所述操作设备中。