[发明专利]用于探测关键横向运动的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于探测关键横向运动的方法，该方法具有以下步骤：借助雷达设备(2)发射(S1)CW雷达信号并且根据接收到的所反射的CW雷达信号产生雷达数据；根据雷达设备(2)的固有速度(v_ego)求取(S2)雷达数据的对于碰撞重要相关的频谱范围；通过在所求取的频谱范围中分析处理雷达数据，求取(S3)对象(4)的相对速度(v_rad)的和对象角度的时间相关性；在使用对象(4)的相对速度(v_rad)的和对象角度的时间相关性的情况下，探测(S4)对象(4)的关键横向运动。

技术领域

本发明涉及一种用于探测关键横向运动的方法和一种用于探测关键横向运动的设备。本发明尤其涉及一种用于车辆的或用于车辆的驾驶员辅助系统的相应设备。

背景技术

现代车辆通常具有监测车辆的特定周围环境区域的雷达设备。根据产生的雷达数据可以识别车辆的周围环境中的对象，并且可以提早地将碰撞关键情况警告给车辆驾驶员。另外，可以基于雷达数据自主地控制确定的车辆功能。尤其可以在识别到交叉障碍物时发起紧急制动。

已知具有不同发射天线的雷达设备，所述发射天线具有不同的检测范围。例如，可以借助第一天线来监测相对窄的远距离视场，而可以借助第二天线来监测较宽的近距离视场。

另外，已知不同调制方法的使用。例如，DE 10 2004 024 706 A1公开一种用于机动车的雷达传感器，该雷达传感器用于避免碰撞或降低碰撞强度，其中，以至少两种或更多不同的调制方式来发射雷达辐射。

一种已知的方法是连续波调制或CW调制(连续波，英：continuous wave)，其中，发射具有恒定振幅和恒定频率的雷达信号。接收到的所反射的雷达信号具有与发射的雷达信号不同的频率。频率差取决于所观察的对象的相对速度。CW调制使得能够以直至0.1米/秒范围内的高准确度确定相对速度。

另一已知的调制方法是调频连续波调制或FMCW调制(调频连续波，英：frequencymodulated continuous wave)。在这种情况下，发射具有可变频率的雷达信号，从而可以通过测量反射的雷达信号来确定所检查的对象的速度和距离。然而，这种速度确定的准确度通常低于CW调制。

发明内容

本发明提供具有权利要求1的特征的方法和具有权利要求10的特征的设备。

根据第一方面，本发明因此涉及一种用于探测关键横向运动的方法。雷达设备发射CW雷达信号并且根据接收到的反射的CW雷达信号产生雷达数据。根据雷达设备的固有速度求取对于碰撞重要相关的频谱范围。通过在所求取的对于碰撞重要相关的频谱范围中分析处理雷达数据，求取对象的相对速度的和对象角度的时间相关性。在使用对象的相对速度的和对象角度的时间相关性的情况下探测对象的关键横向运动。

根据第二方面，本发明因此涉及一种用于探测关键横向运动的设备，该设备具有雷达设备，该雷达设备构造用于发射CW雷达信号并且根据接收到的反射的CW雷达信号产生雷达数据。该设备还包括计算装置，该计算装置构造用于根据雷达设备的固有速度来求取雷达数据的对于碰撞重要相关的频谱范围。计算装置在所求取的频谱范围中分析处理雷达数据，以便求取对象的相对速度的和对象角度的时间相关性。计算装置还构造用于在使用对象的相对速度的和对象角度的时间相关性的情况下探测对象的关键横向运动。

优选实施方式是相应从属权利要求的主题。

本发明利用CW调制雷达信号的上面提到的准确的速度分辨率。根据本发明，在没有准确的距离确定的情况下，已经可以根据CW雷达信号本身来探测对象是否在执行关键横向运动。在此，关键横向运动理解为：对象沿着对象轨迹朝着雷达设备的轨迹运动，其中，预期到或可能发生碰撞。因此，横向运动一般描述交叉的轨迹，其中，夹角不一定必须为90°。

有利地，该方法独立于对象的类型。因此，可以如骑自行车的人、骑摩托车的人或其他车辆那样识别行人。