[发明专利]用于探测关键横向运动的方法和设备

权利要求书

1.一种用于探测关键横向运动的方法，所述方法具有以下步骤：

借助雷达设备(2)发射(S1)CW雷达信号并且根据接收到的所反射的CW雷达信号产生雷达数据；

根据所述雷达设备(2)的固有速度(v_ego)求取(S2)所述雷达数据的对于碰撞重要相关的频谱范围；

通过在所求取的频谱范围中分析处理所述雷达数据，求取(S3)对象(4)的相对速度(v_rad)的和对象角度的时间相关性；

在使用所述对象(4)的相对速度(v_rad)的和对象角度的时间相关性的情况下探测(S4)所述对象(4)的关键横向运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述雷达设备(2)包括多个天线装置(21，22)，所述多个天线装置具有彼此不同的检测范围(10，11)，其中，所述天线装置(21，22)的操控取决于是否识别到所述对象(4)的关键横向运动。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，如果识别到所述对象(4)的关键横向运动，则操控所述天线装置(21，22)中的至少一个来发射FMCW雷达信号，其中，根据接收到的所反射的FMCW雷达信号来更准确地确定所述对象(4)的运动。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述雷达设备(2)具有多个接收器装置，其中，根据由不同的接收器装置接收到的所反射的CW雷达信号的相位差来计算所述对象角度

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，如此确定所述对于碰撞重要相关的频谱范围，使得仅考虑具有负的相对速度(v_rad)的对象(4)。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在假设所述雷达设备(2)的固有速度(v_ego)、所述对象(4)的相对速度(v_rad)和所述对象(4)的对象角度恒定的情况下确定所述对于碰撞重要相关的频谱范围。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，根据所述雷达设备(2)的固有速度(v_ego)、所述对象(4)的轨迹(6)与所述雷达设备(2)的轨迹(7)之间的交角(ψ)以及所述对象(4)的对象速度(v_obj)来确定碰撞关键的相对速度(v_rad)和相应的碰撞关键的对象角度其中，将所述对于碰撞重要相关的频谱范围限制在碰撞关键的固有速度(v_ego)和碰撞关键的对象角度上，所述碰撞关键的固有速度和碰撞关键的对象角度相应于所述雷达设备(2)的固有速度(v_ego)、所述交角(ψ)的预给定的范围和所述对象速度(v_obj)的预给定的范围。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，在考虑所述对象(4)的和具有所述雷达设备(2)的车辆(8)的有限延伸的情况下进一步确定所述碰撞关键的相对速度(v_rad)和所述碰撞关键的对象角度

9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，如果所述相对速度(v_rad)的和所述对象角度的相对变化未超过预给定的阈值，则探测到所述对象(4)的关键横向运动。

10.一种用于探测关键横向运动的设备(1)，所述设备具有：

雷达设备(2)，所述雷达设备构造用于发射CW雷达信号并且根据接收到的所反射的CW雷达信号产生雷达数据；

计算装置(3)，所述计算装置构造用于根据所述雷达设备(2)的固有速度(v_ego)求取所述雷达数据的对于碰撞重要相关的频谱范围，通过在所求取的频谱范围中分析处理所述雷达数据来求取对象(4)的相对速度(v_rad)的和对象角度的时间相关性，并且在使用所述对象(4)的相对速度(v_rad)的和对象角度的时间相关性的情况下探测所述对象(4)的关键横向运动。