[发明专利]位置推定装置、移动体、位置推定方法以及计算机可读存储介质

说明书

本发明期望一种在测位信号的测位精度比较低的情况下，使测位精度提高的技术，具备：提取包含由测位信息所示出的位置以及误差范围定义的区域的至少一部分的一个以上的子区域的子区域提取部；参照将区域识别信息和表示测位精度的精度参数建立了对应的映射信息，针对子区域提取部提取的一个以上的子区域的每个提取精度参数的精度参数提取部；将精度参数所示出的测位精度与测位信息所示出的测位精度相比同等或不如的子区域作为移动体的位置输出的输出部。

技术领域

本发明涉及位置推定装置、移动体、位置推定方法以及计算机可读存储介质。

背景技术

近年，开发出了利用GPS信号来推定自身位置，并在预先设定的区域的内部自主行驶的作业器械。(例如，参照专利文献1或2)。

专利文献1：日本特开2016－185099号公报

专利文献2：日本特开2013－223531号公报

发明内容

但是，例如根据测定地点处的GPS信号的接收环境的不同，存在利用了GPS信号的位置推定的精度不满足作业器械实施的作业所要求的精度的情况。于是，期望在GPS信号那样的测位信号的测位精度比较低的情况下使测位精度提高的技术。

在本发明的第1方式中，提供一种位置推定装置。上述的位置推定装置例如具备从搭载于移动体并接收测位信号的测位信号接收部获取包含表示测位精度的精度信息的测位信息的测位信息获取部。上述的位置推定装置例如具备在测位信息获取部获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度满足预先设定的条件的情况下，从具有任意的地理范围的对象区域中包含的多个子区域中，提取包含由测位信息获取部获取的测位信息所示出的位置以及误差范围定义的区域的至少一部分的一个以上的子区域的子区域提取部。上述的位置推定装置例如具备参照将分别识别多个子区域的区域识别信息和表示该子区域中的、利用了测位信号的测位的测位精度的精度参数建立了对应的映射信息，针对子区域提取部提取的一个以上的子区域的每个，提取与各子区域的区域识别信息对应的精度参数的精度参数提取部。上述的位置推定装置例如具备针对子区域提取部提取的一个以上的子区域的每个，对精度参数提取部提取的精度参数所示出的测位精度和测位信息获取部获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度进行比较的比较部。上述的位置推定装置例如具备基于比较部的比较结果，将子区域提取部提取的一个以上的子区域中的、精度参数提取部提取的精度参数所示出的测位精度与测位信息获取部获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度相比同等或不如的子区域作为移动体的位置进行输出的输出部。

在上述的位置推定装置中，输出部可以基于比较部的比较结果，将子区域提取部提取的一个以上的子区域中的、精度参数提取部提取的精度参数所示出的测位精度与测位信息获取部获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度同等的子区域作为移动体的位置进行输出。在上述的位置推定装置中，输出部可以在测位信息获取部获取的测位信息中包含的精度信息所示出的测位精度不满足预先设定的条件的情况下，将由测位信息获取部获取的测位信息所示出的位置以及误差范围定义的区域作为移动体的位置进行输出。

上述的位置推定装置可以具备针对多个子区域的每个，获取表示基于该子区域的内部中接收的测位信号的测位的测位精度的精度信息的精度信息获取部。上述的位置推定装置可以具备基于精度信息获取部获取的精度信息，决定各子区域的精度参数的精度参数决定部。上述的位置推定装置可以具备将精度参数决定部决定的各子区域的精度参数和各子区域的区域识别信息建立对应来生成映射信息的映射信息生成部。

在本发明的第2方式中，提供一种程序。上述的程序例如是用于使计算机作为上述的位置推定装置发挥功能的程序。上述的程序例如是用于使计算机执行位置推定方法的程序。