[发明专利]基于环境的可预测性的可调整的对象避开接近度门限

说明书

各个实施例包括用于自动地调整机器人式运载工具被碰撞避免系统允许接近对象的最小距离(“接近度门限”)以补偿可能危害机器人式运载工具的控制或导航的环境状况或其它状况的不可预测性和/或适应对象的移动不可预测性的方法、实现这样的方法的设备和机器人式运载工具处理设备。一些实施例实现对接近度门限的动态调整以补偿环境和其它状况的变化。一些实施例包括路径规划，其将环境状况或其它状况的不可预测性加上环境中的对象的移动不可预测性考虑在内。

基于35U.S.C.§119要求优先权

本专利申请要求享受于2018年1月3日递交的标题为“ADJUSTABLE OBJECTAVOIDANCE PROXIMITY THRESHOLD BASED ON PREDICTABILITY OF THE ENVIRONMENT”的非临时申请No.15/860,928的优先权，该申请被转让给本申请的受让人，并且通过引用的方式明确地并入本文。

背景技术

诸如空中机器人式运载工具或“无人机”之类的机器人式运载工具通常用于各种应用，例如监视、摄影和/或货物递送。许多机器人式运载工具使用避障系统，其与运载工具控制系统相结合地工作以避免撞击人、财产和对象。例如，一旦机器人式运载工具检测到附近对象，在控制器内执行的避障系统就可以防止机器人式运载工具比某个最小距离(其在本文中被称为“接近度门限”)更近地接近对象。接近度门限通常是固定距离。在包括螺旋桨叶片的空中机器人式运载工具的情况下，接近度距离可以是几英尺，以避免由于与旋转的螺旋桨叶片接触造成的损坏和/或伤害。

发明内容

各个实施例包括用于操作机器人式运载工具的设备、系统和方法，其将可能影响机器人式运载工具避免与对象发生碰撞的能力的状况考虑在内。各个实施例可以包括：所述机器人式运载工具的处理器监测影响所述机器人式运载工具的控制或导航的可预测性的环境状况或其它状况；以及响应于确定所述机器人式运载工具的控制或导航被所述环境状况或其它状况危害或可能被所述环境状况或其它状况危害，来将在碰撞避免系统中使用的接近度门限调整为与所述环境状况或其它状况对所述机器人式运载工具的所述控制或导航的影响相一致。一些实施例还可以包括：针对变化来监测影响所述机器人式运载工具的控制或导航的所述环境状况或其它状况；以及响应于确定所述机器人式运载工具的控制或导航不再被所述环境状况或其它状况危害，来将所述接近度门限恢复到默认值。

在一些实施例中，监测影响所述机器人式运载工具的控制或导航的可预测性的环境状况或其它状况可以包括：操作所述机器人式运载工具以保持在设置的位置或遵循定义的路径；监测所述机器人式运载工具的位置以检测从所述设置的位置或遵循定义的路径的偏离；以及基于观察到的从所述设置的位置或遵循定义的路径的偏离来确定控制或导航不可预测性的程度。