[发明专利]基于环境的可预测性的可调整的对象避开接近度门限

权利要求书

1.一种用于操作机器人式运载工具的方法，包括：

由所述机器人式运载工具的处理器监测影响所述机器人式运载工具的控制或导航的可预测性的环境状况或其它状况；以及

响应于确定所述机器人式运载工具的控制或导航被环境状况或其它状况危害或可能被所述环境状况或其它状况危害，来将在碰撞避免系统中使用的接近度门限调整为与所述环境状况或其它状况对所述机器人式运载工具的所述控制或导航的影响相一致。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

针对变化来监测影响所述机器人式运载工具的控制或导航的所述环境状况或其它状况；以及

响应于确定所述机器人式运载工具的控制或导航不再被所述环境状况或其它状况危害，来将所述接近度门限恢复到默认值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述机器人式运载工具的处理器监测影响所述机器人式运载工具的控制或导航的可预测性的环境状况或其它状况包括：

操作所述机器人式运载工具以保持在设置的位置或遵循定义的路径；

监测所述机器人式运载工具的位置以检测从所述设置的位置或遵循定义的路径的偏离；以及

基于观察到的从所述设置的位置或遵循定义的路径的偏离来确定控制或导航不可预测性的程度。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

由所述处理器从一个或多个传感器获得传感器数据，所述一个或多个传感器被配置为检测所述机器人式运载工具附近的一个或多个对象；

由所述处理器基于所述传感器数据来确定所述机器人式运载工具附近的一个或多个对象是否对所述机器人式运载工具造成障碍或潜在障碍；以及

响应于确定所述机器人式运载工具附近的一个或多个对象对所述机器人式运载工具造成障碍或潜在障碍：

由所述处理器确定对所述机器人式运载工具造成障碍或潜在障碍的对象的分类；

由所述处理器基于对所述机器人式运载工具造成障碍或潜在障碍的所述对象的所述分类来进一步调整所述接近度门限；以及

由所述处理器使用经进一步调整的接近度门限来控制所述机器人式运载工具以用于碰撞避免。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于对所述机器人式运载工具造成障碍或潜在障碍的所述对象的所述分类来进一步调整所述接近度门限包括：将针对影响所述机器人式运载工具的控制或导航的环境状况或其它状况而调整的所述接近度门限增加与所述对象的所述分类和所述对象的不可预测性相对应的量。

6.根据权利要求4所述的方法，其中：

确定对所述机器人式运载工具造成障碍或潜在障碍的所述对象的分类包括：确定所述对象是有生命的对象还是无生命的对象；以及

基于所述对象的所述分类来进一步调整所述接近度门限包括以下各项中的一项：响应于所述对象的所述分类是有生命的来增加经调整的接近度门限，或者响应于所述对象的所述分类是无生命的来减小所述接近度门限。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述对象的所述分类来调整所述碰撞避免系统中的所述接近度门限设置包括：确定与所述对象的所确定的分类相对应的、所述对象的移动不可预测性的程度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定与所述对象的所确定的分类相对应的、所述对象的所述移动不可预测性的程度包括：访问存储器中的用于与所述对象的所述分类相关的所述移动不可预测性的程度的数据结构。

9.根据权利要求4所述的方法，还包括：响应于确定在所述机器人式运载工具附近不存在对所述机器人式运载工具造成障碍或潜在障碍的对象，将所述碰撞避免系统中的所述接近度门限设置恢复到被调整为与所述环境状况或其它状况对所述机器人式运载工具的所述控制或导航的所述影响相一致的所述接近度门限。