[发明专利]非对称摩擦系数斜坡上的牵引力控制倒溜减轻

说明书

一种车辆的利用电子控制单元的稳定性控制系统，该电子控制单元使由于紧接着坡道起步辅助操作的车轮滑移而导致的车辆倒溜最小化。该电子制动控制模块控制在倾斜表面上车辆制动器的致动和解除致动。紧接着在该倾斜表面上进行的坡道起步辅助操作，在每个车轮制动器均被解除致动以允许该车辆向前移动上坡之后，响应于感测到这些车轮中的每个车轮的车轮滑移而检测到非对称摩擦系数路面状况。如通过车轮速度来确定地，该电子控制单元确定在无驱动的车轮或非被主导驱动的车轮之中具有最高摩擦系数的相应的无驱动的车轮或较少被主导驱动的车轮。该电子制动控制模块致动该关于轮胎/路面界面具有最高摩擦系数的无驱动的车轮或较少被主导驱动的车轮的车辆制动器，以减少该车辆的倒溜。对无驱动的车轮或较少被主导驱动的车轮的制动是对可能已经发生的任何标准稳定性控制制动的补充。

背景技术

本发明总体上涉及在非对称摩擦系数表面(split mu surface)上的稳定性控制系统，并且更具体地涉及对在倾斜表面上操作的车辆在该倾斜表面上静止之后的稳定性控制操作。

现在，许多车辆控制装置包括电子稳定性控制装置，这些电子稳定性控制装置用于尤其是在车辆在坡道起步辅助操作期间出现稳定性问题时维持车辆的稳定性。坡道起步辅助功能包括制动压力截留操作，以实施坡道起步控制。在坡道起步操作中，车辆会暂时停在斜坡上(诸如停在斜坡上的停车标志、停车灯处)或随车流停止。坡道起步辅助操作被设计成用于在驾驶员或自主驾驶系统增大油门时逐渐减小制动压力，使得在驾驶员已经输入了被认为足以前进向前上坡的推进转矩时去除所有压力。

在驾驶员将其脚从制动踏板上移开并踩下加速踏板(从而生成了认为足以在上坡方向上推动车辆的量的推进转矩)期间，如果推进转矩不足以推动车辆上坡，则可能会发生车辆的倒溜。结果是，车辆可能后退下坡，直到生成了足以消除倒溜状况的推进转矩为止。通常，坡道起步辅助功能被校准成自主维持所有车辆制动器的作用，直到足以消除倒溜状况的量的推进转矩经由发动机传动装置被施加到车辆车轮上的时间出现为止。

然而，典型的假设是，所有四个车轮都将具有用于帮助车辆上坡的牵引力，以避免原本“粘滞制动(sticky brake)”的阻力感。典型地，在任何车轮滑移发生之前会释放使车辆在坡道上保持静止的制动压力，以指示一些轮胎将无法对上坡爬升做出显著贡献。结果是当驾驶员意图爬坡时发生令人不安的车辆倒溜。在胆怯的驾驶员小心翼翼/谨慎地踩下油门时，这种情况甚至变得更加明显。另外，接近给定车辆的牵引力极限和发动机功率极限的车辆载荷(诸如拖曳物)、乘客重量分布和坡道斜坡是此问题的因素。尽管牵引力控制装置已经尽最大努力快速找到最佳的推进转矩和交叉差动制动，但如果在至少一个被驱动的车轮上发生车轮滑移，则在坡道起步开始尝试的初始阶段期间仍然会存在显著的倒溜。

发明内容

本发明的优点在于，紧接着坡道起步辅助操作之后检测车辆车轮滑移状况。在紧接着坡道起步辅助操作对车辆制动器解除致动之后，系统会监测车轮滑移和车辆的向后移动。当检测到倒溜时，识别关于路面具有最高摩擦系数、牵引力或抓地力的无驱动的车轮(包括非被主导或较少被主导的被驱动的车轮)，并重新致动该相应的无驱动的车轮的车辆制动器以减少车辆的倒溜。施加到无驱动的车轮的制动力与车轮的车轮速度(或其他车辆速度估计)成比例，使得当车辆结束倒溜并准备向前移动时，所有制动压力都归零。