[发明专利]转向控制装置及转向控制方法

说明书

转向控制装置包括：距离算出部，其算出作为从车辆中心向车辆前方延伸的直线上的点的前方注视点与表示车辆正在行驶的车道的中央的中央线的距离；转向角检测部，其检测车辆的转向角；以及转向控制部，其在上述距离大于预定距离的情况下，基于车道与向车辆前方延伸的直线所成的角度来使进行车辆的转向辅助的电机进行转向辅助，在上述距离为预定距离以下的情况下，使电机以固定转向角的方式进行转向辅助。

技术领域

本公开涉及转向控制装置及转向控制方法。

背景技术

当前，基于车辆的行驶位置与车辆所行驶的车道的中心位置的横向偏移量来控制转向，使得车辆在车道的中心位置行驶(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-264623号公报

发明内容

发明要解决的课题

在车辆在车道中行驶的情况下，与未发生横向偏移的时间相比，发生了横向偏移的时间更多。因此，当即使在横向偏移量微小的情况下也基于横向偏移量来进行转向控制时，驾驶员也会感觉到转向控制为不自然的动作，或者车辆的行为变得不稳定。

本公开的目的在于提供一种能够适当地进行转向控制的转向控制装置及转向控制方法。

用于解决课题的手段

本公开的转向控制装置包括：距离算出部，其算出作为从车辆中心向所述车辆的前方延伸的直线上的点的前方注视点与表示所述车辆正在行驶的车道的中央的中央线的距离；转向角检测部，其检测所述车辆的转向角；以及转向控制部，其在所述距离大于预定距离的情况下，基于所述车道与向所述车辆的前方延伸的直线所成的角度来使进行所述车辆的转向辅助的转向辅助部进行转向辅助，在所述距离为所述预定距离以下的情况下，使所述转向辅助部以固定所述转向角的方式进行转向辅助。

也可以是，所述转向控制部在所述距离为所述预定距离以下的情况下，在所述转向角大于第1角度时，使所述转向辅助部以固定所述转向角的方式进行转向辅助，在所述转向角为所述第1角度以内时，以使所述转向辅助部不进行转向辅助的方式进行控制。

也可以是，还包括角速度检测部，该角速度检测部对因所述车辆的转弯而在所述车辆中产生的角速度进行检测；所述转向控制部基于被检测到的所述角速度来确定所述车辆的行进方向，在所述距离为所述预定距离以下的情况下，在所述车辆的偏向角为第2角度以上且表示该行进方向的直线与所述车道所成的角度为小于所述第1角度的第3角度以内时，使所述转向辅助部以固定所述转向角的方式进行转向辅助。

本公开的转向控制方法包括计算机所执行的以下步骤：算出作为从车辆中心向所述车辆的前方延伸的直线上的点的前方注视点与表示所述车辆正在行驶的车道的中央的中央线的距离的步骤；检测所述车辆的转向角的步骤；以及在所述距离大于预定距离的情况下，基于所述车道与向所述车辆的前方延伸的直线所成的角度来使进行所述车辆的转向辅助的转向辅助部进行转向辅助，在所述距离为预定距离以下的情况下，使所述转向辅助部以固定所述转向角的方式进行转向辅助的步骤。

发明效果

根据本公开，能够适当地进行转向控制。

附图的简要说明

图1是用于说明一个实施方式的转向控制装置的概要的图。

图2是表示一个实施方式的转向控制装置的结构的图。

图3是表示一个实施方式的转向控制装置中的处理的流程的流程图。

具体实施方式

[转向控制装置的概要]