[发明专利]转向控制装置及转向控制方法

权利要求书

1.一种转向控制装置，包括：

距离算出部，其算出作为从车辆中心向所述车辆的前方延伸的直线上的点的前方注视点与表示所述车辆正在行驶的车道的中央的中央线的距离，

转向角检测部，其检测所述车辆的转向角，以及

转向控制部，其在所述距离大于预定距离的情况下，基于所述车道与向所述车辆的前方延伸的直线所成的角度，来使进行所述车辆的转向辅助的转向辅助部进行转向辅助，在所述距离为所述预定距离以下的情况下，使所述转向辅助部以固定所述转向角的方式进行转向辅助。

2.如权利要求1所述的转向控制装置，其中，

所述转向控制部在所述距离为所述预定距离以下的情况下，在所述转向角大于第1角度时，使所述转向辅助部以固定所述转向角的方式进行转向辅助，在所述转向角为所述第1角度以内时，以使所述转向辅助部不进行转向辅助的方式进行控制。

3.如权利要求2所述的转向控制装置，其中，

还包括角速度检测部，该角速度检测部对因所述车辆的转弯而在所述车辆中产生的角速度进行检测；

所述转向控制部基于被检测到的所述角速度来确定所述车辆的行进方向，在所述距离为所述预定距离以下的情况下，在所述车辆的偏向角为第2角度以上且表示该行进方向的直线与所述车道所成的角度为小于所述第1角度的第3角度以内时，使所述转向辅助部以固定所述转向角的方式进行转向辅助，其中，所述偏向角是所述行进方向从表示所述车辆的前方方向的直线偏离的角度。

4.一种转向控制方法，包括计算机所执行的以下步骤：

算出作为从车辆中心向所述车辆的前方延伸的直线上的点的前方注视点与表示所述车辆正在行驶的车道的中央的中央线的距离的步骤，

检测所述车辆的转向角的步骤，以及

在所述距离大于预定距离的情况下，基于所述车道与向所述车辆的前方延伸的直线所成的角度，来使进行所述车辆的转向辅助的转向辅助部进行转向辅助，在所述距离为预定距离以下的情况下，使所述转向辅助部以固定所述转向角的方式进行转向辅助的步骤。