[发明专利]控制外科器械的夹持构件击发速率的系统

说明书

本发明公开了控制外科器械的各种系统和方法。外科器械可包括马达和联接到马达的控制电路。马达可联接到夹持构件，该夹持构件被构造成能够使端部执行器在打开位置和闭合位置之间转变、切割组织以及/或者从端部执行器中的钉仓射出钉。控制电路可被编程为使马达在第一位置与第二位置之间的第一区域中以第一速率驱动夹持构件，并且使马达在第一位置与第二位置之间的第二区域中以第二速率驱动夹持构件；其中所述第一速率小于所述第二速率。

背景技术

本发明涉及外科器械，并且在各种布置中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械以及与其一起使用的钉仓。

尽管已研制和使用了若干装置，但据信在本发明人之前还无人研制出或使用所附权利要求中描述的装置。

发明内容

在一个方面，一种外科器械包括：马达；以及联接到马达的控制电路，该控制电路被配置成能够：检测能够连接到外科器械的端部执行器是否处于闭合位置，该端部执行器被构造成能够接收支撑多个钉的仓；并且检测能够由马达在第一位置和第二位置之间驱动的夹持构件的位置，其中夹持构件被构造成能够：在夹持构件从第一位置运动到第二位置时，使端部执行器转变到闭合位置；并且在端部执行器处于闭合位置之后，随着夹持构件运动到第二位置而从仓部署多个钉；其中控制电路还被配置成能够：使马达在第一位置与第二位置之间的第一区域中以第一速率驱动夹持构件；并且使马达在第一位置与第二位置之间的第二区域中以第二速率驱动夹持构件；其中第一速率小于第二速率。

在另一方面，一种外科器械包括：马达；以及联接到马达的控制电路，该控制电路被配置成能够：检测能够连接到外科器械的端部执行器是否处于闭合位置，该端部执行器被构造成能够接收支撑多个钉的仓；并且检测能够由马达在第一位置、第二位置和第三位置之间驱动的夹持构件的位置，其中夹持构件被构造成能够：在夹持构件从第一位置运动到第二位置时，使端部执行器转变到闭合位置；并且在夹持构件从第二位置运动到第三位置时，从仓部署多个钉；其中控制电路还被配置成能够：使马达在第一位置与第二位置之间的第一区域中以第一速率驱动夹持构件；并且使马达在第二位置与第三位置之间的第二区域中以第二速率驱动夹持构件；其中第一速率小于第二速率。

在另一方面，一种外科器械包括：马达；以及联接到马达的控制电路，该控制电路被配置成能够：检测能够连接到外科器械的端部执行器是否处于闭合位置，该端部执行器被构造成能够接收支撑多个钉的仓；并且检测能够由马达在第一位置、第二位置和第三位置之间驱动的夹持构件的位置，其中夹持构件被构造成能够：在夹持构件从第一位置运动到第二位置时，使端部执行器转变到闭合位置；并且在夹持构件从第二位置运动到第三位置时，从仓部署多个钉；其中控制电路还被配置成能够使马达以对应于夹持构件在第二位置与第三位置之间的位置的可变速率驱动夹持构件，该夹持构件越靠近第二位置，可变速率越慢。

附图说明

本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来加以理解：

图1为机电外科系统的透视图；

图2为图1的外科系统的机电外科器械部分的远侧端部的透视图；

图3为外壳特征部和图2的机电外科器械的分解组件视图；

图4为图2的机电外科器械的一部分的后透视图；

图5为图1的外科系统的适配器和机电外科器械的一部分的局部分解组件视图；

图6为图5的适配器的一部分的分解组件视图；

图7为适配器的关节运动组件的一部分的剖面透视图；

图8为图7的关节运动组件的透视图；

图9为图8的关节运动组件的另一个透视图；

图10为图1的机电外科系统中采用的加载单元的分解组件视图；

图11为另选的适配器实施方案的透视图；