[发明专利]控制外科器械的夹持构件击发速率的系统

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

马达；和

控制电路，所述控制电路联接到所述马达，所述控制电路被配置成能够：

检测能够连接到所述外科器械的端部执行器是否处于闭合位置，所述端部执行器被构造成能够接收支撑多个钉的仓；以及

检测能够由所述马达在第一位置和第二位置之间驱动的夹持构件的位置，其中所述夹持构件联接至所述端部执行器的驱动组件，且被构造成能够：

在所述夹持构件从所述第一位置运动到所述第二位置时，使所述端部执行器转变到所述闭合位置；以及

在所述端部执行器处于闭合位置之后，随着所述夹持构件运动到所述第二位置而从所述仓部署所述多个钉；

其中所述控制电路还被配置成能够：

使所述马达在所述第一位置与所述第二位置之间的第一区域中以第一速率驱动所述夹持构件；以及

使所述马达在所述第一位置与所述第二位置之间的第二区域中以第二速率驱动所述夹持构件；

其中，所述第一速率小于所述第二速率，且所述第一区域位于所述第二区域之前。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一区域相对于所述第二区域在近侧定位。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一区域的长度对应于被抓持在所述端部执行器处的组织的厚度。

4.根据权利要求3所述的外科器械，其中，所述外科器械包括传感器，所述传感器被配置成能够检测所述端部执行器的钳口构件之间的间隙，所述间隙对应于所述组织的厚度。

5.根据权利要求3所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置成能够在所述端部执行器转变到所述闭合位置时检测所述马达的电流，所述马达的电流对应于所述组织的厚度。

6. 一种外科器械，包括：

马达；和

控制电路，所述控制电路联接到所述马达，所述控制电路被配置成能够：

检测能够连接到所述外科器械的端部执行器是否处于闭合位置，所述端部执行器被构造成能够接收支撑多个钉的仓；以及

检测能够由所述马达在第一位置、第二位置和第三位置之间驱动的夹持构件的位置，其中所述夹持构件联接至所述端部执行器的驱动组件，且被构造成能够：

在所述夹持构件从所述第一位置运动到所述第二位置时，使所述端部执行器转变到所述闭合位置；以及

在所述夹持构件从所述第二位置运动到所述第三位置时，从所述仓部署所述多个钉；

其中所述控制电路还被配置成能够：

使所述马达在所述第一位置与所述第二位置之间的第一区域中以第一速率驱动所述夹持构件；以及

使所述马达在所述第二位置与所述第三位置之间的第二区域中以第二速率驱动所述夹持构件；

其中，所述第一速率小于所述第二速率。

7.根据权利要求6所述的外科器械，其中，所述第一区域相对于所述第二区域在近侧定位。

8.根据权利要求6所述的外科器械，其中，所述第一区域位于所述第二区域之前。

9.根据权利要求6所述的外科器械，其中，所述第一区域的长度对应于被抓持在所述端部执行器处的组织的厚度。

10.根据权利要求9所述的外科器械，其中，所述外科器械包括传感器，所述传感器被配置成能够检测所述端部执行器的钳口构件之间的间隙，所述间隙对应于所述组织的厚度。

11.根据权利要求9所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置成能够在所述端部执行器转变到所述闭合位置时检测所述马达的电流，所述马达的电流对应于所述组织的厚度。