[发明专利]检查系统、检查方法、程序和存储介质

权利要求书

1.一种检查系统，包括：

获取单元，被配置成获取表示物体表面的图像；

确定单元，被配置成执行色彩确定处理，以用于基于多个反射状态来确定所述物体表面的色彩，所述多个反射状态是从由所述获取单元获取的表示所述物体表面的图像获得的，并且在所述物体表面上分别具有不同比率的镜面反射分量和漫反射分量；以及

图像捕获系统，被配置成通过捕获所述物体表面的图像来生成表示所述物体表面的图像，其中，

所述获取单元被配置成从所述图像捕获系统获取表示所述物体表面的图像；

所述确定单元被配置成基于由所述获取单元获取的表示所述物体表面的图像，执行用于确定所述物体表面上的喷涂状态的喷涂确定处理，并由此基于所述喷涂确定处理的结果来控制所述图像捕获系统，

所述图像捕获系统包括多个相机，

所述确定单元被配置成基于所述喷涂确定处理的结果来控制所述图像捕获系统的所述多个相机的操作状态，

所述多个相机包括：一个或多个第一相机，每个第一相机被配置成生成表示所述物体表面的相关部分的图像；以及第二相机，被配置成生成表示所述物体的整个表面的图像，并且

所述确定单元被配置成基于所述喷涂确定处理的结果来控制所述一个或多个第一相机的操作状态。

2.根据权利要求1所述的检查系统，还包括：分离单元，被配置成基于由所述获取单元获取的图像来获得多个分离图像，每个分离图像是表示所述物体表面的图像，但是分别具有不同比率的所述镜面反射分量和所述漫反射分量，其中，

所述确定单元被配置成通过所述色彩确定处理基于所述多个分离图像来确定所述物体表面的色彩。

3.根据权利要求1所述的检查系统，其中

所述获取单元被配置成获取多个局部图像作为表示所述物体表面的图像，每个局部图像表示所述物体表面的相关部分，并且

所述确定单元被配置成通过所述色彩确定处理，基于在所述多个反射状态的每一个中表示所述物体的整个表面的图像来确定所述物体表面的色彩，所述图像是基于所述多个局部图像获得的。

4.根据权利要求3所述的检查系统，其中，

所述多个局部图像由相对于所述物体具有相互不同的图像捕获方向的所述多个相机生成。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的检查系统，还包括：

照明系统，被配置成用光照射所述物体表面，其中

所述图像捕获系统被配置成通过捕获由所述照明系统照射的所述物体表面的图像来生成表示所述物体表面的图像，

所述获取单元被配置成从所述图像捕获系统获取表示所述物体表面的图像，

由所述照明系统放射的光的波长或由所述图像捕获系统检测的光的波长中的至少一个是能够改变的。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的检查系统，其中，

所述确定单元被配置成通过所述色彩确定处理，使用包括关于所述物体表面的目标色彩的信息的样本数据来确定所述物体表面的色彩。

7.根据权利要求6所述的检查系统，其中，

所述样本数据包括关于所述物体的形状的信息或关于用于捕获所述物体的图像的条件的信息中的至少一个。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的检查系统，其中，

所述确定单元被配置成基于所述色彩确定处理的结果来控制被配置成对所述物体表面进行喷涂的喷涂系统。

9.根据权利要求1所述的检查系统，其中，

所述确定单元被配置成通过所述喷涂确定处理来计算所述物体表面上的当前喷涂状态与所述物体表面上的目标喷涂状态之间的差，所述当前喷涂状态是从由所述获取单元获取的表示所述物体表面的图像获得的。

10.根据权利要求1所述的检查系统，其中，

所述确定单元被配置成基于由所述第二相机生成的图像和所述喷涂确定处理的结果来控制所述一个或多个第一相机的操作状态。