[发明专利]使用经向网格图案的距离测量

说明书

通过从投射点投射多个光束来将投射图案从一定距离的投射点投射到对象的表面上。该多个光束产生在对象的表面上以网格布置的多个投射伪影。中心投射伪影位于网格经线和网格纬线的交点处。调整该多个射束的投射，使得经线和/或纬线从原始位置被旋转预定的量到新位置，导致对象的表面上的调整的投射图案。捕获对象的图像，所述对象的图像包括调整的投射图案的至少一部分。使用来自图像的信息来计算从距离传感器到对象的距离。

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年10月8日提交的美国临时专利申请序列号62/569,543的优先权，通过引用将该专利申请整体地并入本文中。

背景技术

美国专利申请序列号14/920,246、15/149,323和15/149,429描述了距离传感器的各种配置。这样的距离传感器可以在多种应用中是有用的，所述应用包括安全、游戏、无人驾驶交通工具的控制以及其他应用。

在这些申请中描述的距离传感器包括光源（例如，激光）、衍射光学元件和/或其他组件，其协作以将产生图案（例如，点、虚线或其他伪影（artifact）的图案）的光束投射在视场中。当图案入射在视场中的对象上时，可以基于该图案在视场的一个或多个图像中的外观（例如，点、虚线或其他伪影的位置关系）来计算从传感器到对象的距离。还可以确定对象的形状和尺寸。

发明内容

在示例中，一种方法，包括：将投射图案从距离传感器的投射点投射到对象的表面上，其中，通过从投射点投射的多个光束来产生投射图案，其中，所述多个光束产生在对象的表面上以网格布置的多个投射伪影，并且其中，所述多个投射伪影中的中心投射伪影位于网格的经线和网格的纬线的交点处，调整多个射束的投射，使得经线和纬线中的至少一个从原始位置被旋转预定的量到新位置，导致调整的投射图案被投射到对象的表面上，捕获对象的图像，所述对象的图像包括调整的投射图案的至少一部分，以及使用来自图像的信息来计算从距离传感器到对象的距离。

在另一示例中，一种非暂时性机器可读存储介质被编码有可由处理器执行的指令，其中，当被执行时，所述指令使得处理器执行操作。所述操作包括：将投射图案从距离传感器的投射点投射到对象的表面上，其中，通过从投射点投射的多个光束来产生投射图案，其中，所述多个光束产生在对象的表面上以网格布置的多个投射伪影，并且其中，所述多个投射伪影中的中心投射伪影位于网格的经线和网格的纬线的交点处，调整多个射束的投射，使得经线和纬线中的至少一个从原始位置被旋转预定的量到新位置，导致调整的投射图案被投射到对象的表面上，捕获对象的图像，所述对象的图像包括调整的投射图案的至少一部分，以及使用来自图像的信息来计算从距离传感器到对象的距离。

附图说明

图1是图示距离传感器的元件的示意图；

图2图示了多个点的轨迹，其是由距离传感器的投射点所投射的示例图案的部分；

图3A图示了从投射点投射的射束的布置的一个示例的侧视图；

图3B图示了由图3A的射束的布置产生的投射图案的正视图（head-on view）；

图3C图示了图3A和图3B中图示的投射图案的简化的等距视图；

图3D以半球形视场图示了图3A-3C的投射图案的一般形状；

图4A图示了从投射点投射的射束的布置的一个示例的侧视图；

图4B图示了由图4A的射束的布置产生的投射图案402的正视图；

图4C图示了在将图4A和图4B的图案投射到平坦表面上时图4A和图4B的投射伪影的轨迹的正视图；

图5A图示了从投射点投射的射束的布置的一个示例的侧视图；

图5B图示了由图5A的射束的布置产生的投射图案的正视图；