[发明专利]使用经向网格图案的距离测量

权利要求书

1.一种方法，包括：

将投射图案从距离传感器的投射点投射到对象的表面上，其中，通过从投射点投射的多个光束来产生投射图案，其中，所述多个光束产生在对象的表面上以网格布置的多个投射伪影，并且其中，所述多个投射伪影中的中心投射伪影位于网格的经线和网格的纬线的交点处；

调整多个射束的投射，使得经线和纬线中的至少一个从原始位置被旋转预定的量到新位置，导致调整的投射图案被投射到对象的表面上；

捕获对象的图像，所述对象的图像包括调整的投射图案的至少一部分；以及

使用来自图像的信息来计算从距离传感器到对象的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，网格包括多个行和多个列。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个列以交错的图案来布置，使得位于共同的行中的多个伪影中的那些投射伪影是非共线的。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述距离对应于以距离传感器的镜头的主点为中心的球形表面的半径。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，投射图案的平面平行于距离传感器的基线，并且其中，基线被定义为投射点的中心轴与距离传感器的镜头的中心轴之间的横向距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述多个投射伪影中的每个投射伪影具有轨迹，并且其中，所述多个投射伪影中的给定的投射伪影的轨迹描述随着从基线到对象的距离变化的给定的投射伪影在对象的表面上的移动。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，通过调整来最小化给定的投射点的轨迹与多个投射点中的另一投射点的轨迹的重叠。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述调整包括：

将经线旋转第一角度；以及

将纬线旋转第二角度。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，第一角度和第二角度相等。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，第一角度和第二角度不相等。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，投射点和距离传感器的镜头被安装在共同的平面中，使得投射点在图像捕获设备的光轴的方向上与镜头所连接到的成像捕获设备的主点齐平。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，主点是镜头的前节点。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，用于捕获图像的图像设备的视场是半球形的。

14.一种非暂时性机器可读存储介质，其编码有可由处理器执行的指令，其中，当被执行时，所述指令使得处理器执行操作，所述操作包括：

将投射图案从距离传感器的投射点投射到对象的表面上，其中，通过从投射点投射的多个光束来产生投射图案，其中，所述多个光束产生在对象的表面上以网格布置的多个投射伪影，并且其中，所述多个投射伪影中的中心投射伪影位于网格的经线和网格的纬线的交点处；

调整多个射束的投射，使得经线和纬线中的至少一个从原始位置被旋转预定的量到新位置，导致调整的投射图案被投射到对象的表面上；

捕获对象的图像，所述对象的图像包括调整的投射图案的至少一部分；以及

使用来自图像的信息来计算从距离传感器到对象的距离。

15.根据权利要求14所述的非暂时性机器可读存储介质，其中，投射图案的平面平行于距离传感器的基线，并且其中，基线被定义为投射点的中心轴与距离传感器的镜头的中心轴之间的横向距离。