[发明专利]组织抓取装置和相关方法

说明书

本公开总体上涉及用于支撑、稳定和/或定位医疗装置(诸如经导管医疗装置)的系统、装置和方法。稳定器允许控制医疗装置从无运动到自由运动到选择性运动、到基本上仅平移运动和/或基本上仅旋转运动的自由度。本专利描述了纯机械实施方案以及智能实施方案，其可以协同地感测、致动和/或传输稳定器、医疗装置和控制或显示系统之间的数据，以操作和/或部署装置/治疗。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年10月10日提交的临时申请号为62/570,270(代理人案号50389-704.101)的权益，其全部内容以其整体并入本文。

背景技术

1.发明领域。本公开总体上涉及用于支撑、稳定和/或定位医疗装置(诸如经导管的医疗装置)的系统、装置和方法。具体地，本发明涉及用于诸如组织拉近或瓣膜修复等身体组织的血管内、经皮或微创外科手术治疗的方法、装置和系统。更具体地，本发明涉及通过微创和其他手术修复二尖瓣和三尖瓣心脏瓣膜、静脉瓣膜和其他组织结构的方法和装置。

各种医疗手术需要受控使用医疗装置。通常，在这样的医疗手术期间，医疗装置的一部分必须在医疗手术期间定位在患者身体附近或手术部位附近。在这样的手术期间，经常必须操纵和重新定位医疗装置，并且在许多情况下，必须将医疗装置的一部分相对于医疗装置的另一部分移动。另一方面，在精细医疗手术期间医疗装置的无意移动或无意定位是不期望的并且对于患者可能是危险的，尤其是当诸如导管或植入物等医疗装置的一部分已经定位在身体内时。

医疗装置可以定位在稳定器上并且相对于患者和/或手术台固定放置，以降低医疗装置的无意移动的风险。然而，稳定器还必须允许医疗装置在手术期间根据需要受控地重新定位(例如，一些操作可能需要稳定器允许装置旋转同时限制装置的平移)。当前的稳定器(例如并不限于以下实例-由美国加利福尼亚州的圣克拉拉市的Abbott Vascular出售的根据US8740920的MitraClip固定装置的稳定器)不能可靠地完成该重要任务，因为该装置在旋转和平移两方面均不受限制。因此，稳定器将旨在限制重新引入的非常风险。新的专利申请(美国专利公开号2017/0100201；PCT/US2016/055777；WO 2017/062637A1)试图解决当前稳定器的一些限制，然而其更加复杂、不太直观并且具有减少的触觉反馈或没有触觉反馈。例如，其允许在固定平移运动的同时进行导向件的受控旋转。如果需要平移运动，则需要使用螺杆来移动整个稳定器平台，这除了复杂和笨重之外，还失去了期望的触觉反馈。

类似地，大多数竞争者的稳定器复杂、体积大且难以储存(医院通常具有有限的储存空间)。至少由于上述这些原因，一直需要改进的稳定器。具体地，稳定器必须具有以下特征：a)使用容易、简单和直观，b)易于清洁、消毒和储存，c)满足所需的生物相容性要求，d)操作持久和安全，e)导管与稳定器的快速接合和脱离，f)允许导管的受控平移和旋转运动，g)允许受控旋转同时限制平移，h)允许导管快速固定在所需位置，以及i)在使用期间固定或支撑导管和/或递送导管系统。

2.背景技术的描述。US8,740,920、US8,057,493、US7,226,467、美国专利公开号2017/0100201、PCT公开号WO2017/062637和PCT公开号WO2017/062640中描述了导管保持装置和类似的装置。

发明内容