[发明专利]旋转控制装置、移动体及搬运机器人

说明书

本发明提供即使在旋转体的控制中发生了紊乱的情况下也能够抑制姿势及运动的变形的旋转控制装置、移动体及搬运机器人。旋转控制装置具备将第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度的第1控制器以及将第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度的第2控制器，上述第1控制器将从外部接收的与上述第2旋转速度相关的信息输入上述第2控制器，决定上述第1旋转体中的旋转状态与上述第2旋转体中的旋转状态的相对关系，取得上述第1旋转体中的旋转状态的第1测定值和上述第2旋转体中的旋转状态的第2测定值，计算使上述第1测定值与上述第2测定值的关系接近上述相对关系的校正控制，并将上述校正控制施加于上述第1旋转体。

技术领域

本发明涉及控制旋转体的旋转状态的旋转控制装置、移动体及搬运机器人。

背景技术

以往，例如已知如下技术：在搬运机器人等移动体、多关节机器人等中具备多个车轮、关节等旋转体，通过利用各电动机驱动各旋转体并单独控制各旋转体中的旋转状态来控制移动体、机器人的姿势及动作。

例如，专利文献1中公开了对表示电动机的旋转基准的基准信号以及针对该电动机检测出的旋转角进行相位差同步(PLL)控制的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-78374号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，即使在多个旋转体各自的旋转状态与基准信号同步的情况下，当由于信号延迟、噪声等原因而在旋转体的控制中发生了紊乱时，在旋转体的相互之间同步仍会紊乱，移动体的姿势及运动仍会变形。

因此，本发明的目的在于，提供即使在旋转体的控制中发生了紊乱的情况下也能够抑制姿势及运动的变形的旋转控制装置、移动体及搬运机器人。

用于解决课题的方法

本发明的一个方式的旋转控制装置具备：第1控制器，其将第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度；以及第2控制器，其将第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度，上述第1控制器将从外部接收到的与上述第2旋转速度相关的信息输入到上述第2控制器，决定上述第1旋转体的旋转状态与上述第2旋转体的旋转状态的相对关系，取得上述第1旋转体中的旋转状态的第1测定值和上述第2旋转体中的旋转状态的第2测定值，计算使上述第1测定值与上述第2测定值的关系接近上述相对关系的校正控制，并将上述校正控制施加于上述第1旋转体。

另外，本发明的一个方式的移动体具备：基座；使上述基座移动的第1车轮；使上述基座移动的第2车轮；旋转驱动上述第1车轮的第1驱动器；旋转驱动上述第2车轮的第2驱动器；第1控制器，其将作为上述第1车轮及上述第1驱动器的一方的第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度；以及第2控制器，其将作为上述第2车轮及上述第2驱动器的一方的第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度，上述第1控制器将从外部接收的与上述第2旋转速度相关的信息输入到上述第2控制器，决定上述第1旋转体中的旋转状态与上述第2旋转体中的旋转状态的相对关系，取得上述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和上述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，计算使上述第1测定值与上述第2测定值的关系接近上述相对关系的校正控制，并将上述校正控制施加于上述第1旋转体。