[发明专利]旋转控制装置、移动体及搬运机器人

权利要求书

1.一种旋转控制装置，其特征在于，具备：

第1控制器，其将第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度；以及

第2控制器，其将第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度，

就所述第1控制器而言，将从外部接收的与所述第2旋转速度相关的信息输入所述第2控制器，决定所述第1旋转体的旋转状态与所述第2旋转体中的旋转状态的相对关系，取得所述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和所述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，计算使所述第1测定值与所述第2测定值的关系接近所述相对关系的校正控制，并将所述校正控制施加于所述第1旋转体。

2.根据权利要求1所述的旋转控制装置，其特征在于，

所述第1控制器将第1旋转体的旋转速度控制成由所述外部赋予的所述第1旋转速度，

将根据所述第2旋转体的旋转状态的所述第2测定值而得的旋转速度用作该第1旋转体的目标旋转速度，来代替该第1旋转速度。

3.根据权利要求1或2所述的旋转控制装置，其特征在于，

所述第1控制器将PI控制及PID控制的至少一方用作所述校正控制。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的旋转控制装置，其特征在于，

所述第1控制器与所述外部进行无线通信并与所述第2控制器进行有线通信。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的旋转控制装置，其特征在于，

所述旋转控制装置具备：

能够作为所述第1控制器及所述第2控制器中的任一者而进行动作的第1硬件；以及

能够作为所述第1控制器及所述第2控制器中的任一者而进行动作的第2硬件，

所述旋转控制装置选择性地执行：第1模式，所述第1硬件作为所述第1控制器进行动作，并且所述第2硬件作为所述第2控制器进行动作；第2模式，所述第1硬件作为所述第2控制器进行动作，并且所述第2硬件作为所述第1控制器进行动作。

6.一种移动体，其特征在于，具备：

基座；

使所述基座移动的第1车轮；

使所述基座移动的第2车轮；

旋转驱动所述第1车轮的第1驱动器；

旋转驱动所述第2车轮的第2驱动器；

第1控制器，其将作为所述第1车轮及所述第1驱动器中的一方的第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度；以及

第2控制器，其将作为所述第2车轮及所述第2驱动器中的一方的第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度，

就所述第1控制器而言，将从外部接收的与所述第2旋转速度相关的信息输入所述第2控制器，决定所述第1旋转体的旋转状态与所述第2旋转体中的旋转状态的相对关系，取得所述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和所述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，计算使所述第1测定值与所述第2测定值的关系接近所述相对关系的校正控制，并将所述校正控制施加于所述第1旋转体。

7.一种搬运机器人，其特征在于，具备：

具有载置搬运物的载置台的基座；

使所述基座移动的第1车轮；

使所述基座移动的第2车轮；

旋转驱动所述第1车轮的第1驱动器；

旋转驱动所述第2车轮的第2驱动器；

第1控制器，其将作为所述第1车轮及所述第1驱动器中的一方的第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度；以及

第2控制器，其将作为所述第2车轮及所述第2驱动器中的一方的第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度，

就所述第1控制器而言，将从外部接收的与所述第2旋转速度相关的信息输入所述第2控制器，决定所述第1旋转体中的旋转状态与所述第2旋转体的旋转状态的相对关系，取得所述第1旋转体中的旋转状态的第1测定值和所述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，计算使所述第1测定值与所述第2测定值的关系接近所述相对关系的校正控制，并将所述校正控制施加于所述第1旋转体。