[发明专利]机器人手术系统、器械驱动组件以及驱动组件

说明书

提供了一种器械驱动组件的驱动组件。所述驱动组件包括驱动螺杆、驱动螺母、从动件、偏置元件和驱动元件。所述驱动螺母与所述驱动螺杆的螺纹部螺纹接合，使得驱动螺杆的旋转导致所述驱动螺母的纵向移动。所述从动件可相对于所述驱动螺杆纵向滑动。所述偏置元件布置成与所述驱动螺母和所述从动件机械配合。所述驱动元件布置成与所述从动件机械配合。所述驱动元件的纵向平移构造成驱动所述手术器械的功能。

背景技术

机器人手术系统已被用于微创医疗程序中。一些机器人手术系统包括：支撑机器人臂的控制台，以及经由腕组件安装到机器人臂的至少一个末端执行器，例如钳或抓握工具。在医疗程序中，将末端执行器和腕组件(通过套管)插入患者的小切口或自然孔口中，以将末端执行器定位在患者体内的工作位置。

线缆从机器人控制台延伸穿过机器人臂，并连接到腕组件和/或末端执行器。在一些情况下，线缆借助于电机致动，该电机由处理系统控制，该处理系统包括供外科医生或临床医生使用的用户界面，以便能够控制包括机器人臂、腕组件和/或末端执行器的机器人手术系统。

在一些情况下，腕组件通过使用线缆或线缆对为末端执行器的移动提供三个自由度，每个自由度一个线缆或线缆对。例如，对于抓握或切割末端执行器，腕组件通过允许改变末端执行器的俯仰、横摆以及开合来提供三个自由度。

在使用机器人系统之前或期间，选择手术器械并将其连接到每个机器人臂的器械驱动组件。为了完成正确的安装，必须将手术器械的某些连接特征与器械驱动组件的相应连接特征配合接合。一旦这些特征配合接合，器械驱动组件就可以驱动手术器械的致动。

因此，需要坚固、可靠并且能够有效地驱动手术器械的致动的器械驱动组件。

发明内容

本公开涉及一种与手术系统一起使用的接口。所述接口包括近侧主体部、远侧主体部、腔体、近侧联接器、远侧联接器以及偏置元件。所述近侧主体部构造成与手术系统的器械控制单元机械地接合。所述远侧主体部布置成与近侧主体部机械配合，并构造成与手术系统的器械驱动组件机械地接合。所述腔体被限定在近侧主体部和远侧主体部之间。所述近侧联接器至少部分地布置在腔体内，并且构造成接合所述器械控制单元的驱动元件。所述远侧联接器至少部分地布置在腔体内，并且构造成接合所述器械驱动组件的从动元件。所述偏置元件布置成与所述近侧联接器和所述远侧联接器中的至少一个机械配合。

在公开的实施例中，所述偏置元件被构造成向近侧偏置近侧联接器。另外，所述偏置元件可被构造成向远侧偏置远侧联接器。

进一步公开了所述偏置元件包括压缩弹簧。

在实施例中，所述偏置元件包括至少一个磁体。所述偏置元件可以包括与近侧联接器机械配合布置的第一磁体和与远侧联接器机械配合布置的第二磁体。

还公开了所述近侧联接器和远侧联接器是同轴的。

在公开的实施例中，所述接口包括：第二近侧联接器，其至少部分地布置在腔体内，并构造成与手术系统的器械驱动组件机械地接合；以及第二远侧联接器，其至少部分地布置在腔体内，并构造成机械地接合手术系统的从动元件。第二近侧联接器和第二远侧联接器可以是同轴的。

进一步公开了：所述近侧联接器包括多个支腿，并且远侧联接器包括多个支腿。所述近侧联接器的多个支腿中的每个支腿定位为与远侧联接器的多个支腿中的两个支腿相邻。另外，所述近侧联接器的多个支腿中的每个支腿可以定位在远侧联接器的多个支腿中的两个支腿之间并与之接触。