[发明专利]机器人手术系统、器械驱动组件以及驱动组件

权利要求书

1.一种与手术系统一起使用的接口，所述接口包括：

近侧主体部，其构造成与所述手术系统的器械控制单元机械地接合；

远侧主体部，其布置成与所述近侧主体部机械配合，并构造成与所述手术系统的器械驱动组件机械地接合；

腔体，其限定在所述近侧主体部和所述远侧主体部之间；

近侧联接器，其至少部分地布置在所述腔体内，并构造成与所述器械控制单元的驱动元件接合；

远侧联接器，其至少部分地布置在所述腔体内，并构造成与所述器械驱动组件的从动元件接合；以及

偏置元件，其布置成与所述近侧联接器和所述远侧联接器中的至少一个机械配合。

2.根据权利要求1所述的接口，其中所述偏置元件构造成向近侧偏置所述近侧联接器。

3.根据权利要求2所述的接口，其中所述偏置元件构造成向远侧偏置所述远侧联接器。

4.根据权利要求1所述的接口，其中所述偏置元件包括压缩弹簧。

5.根据权利要求1所述的接口，其中所述偏置元件包括至少一个磁体。

6.根据权利要求1所述的接口，其中所述偏置元件包括与所述近侧联接器机械配合布置的第一磁体和与所述远侧联接器机械配合布置的第二磁体。

7.根据权利要求1所述的接口，其中所述近侧联接器和所述远侧联接器是同轴的。

8.根据权利要求7所述的接口，进一步包括：第二近侧联接器，其至少部分地布置在所述腔体内并构造成与所述手术系统的器械驱动组件机械地接合；以及第二远侧联接器，其至少部分地布置在所述腔体内并构造成与所述手术系统的从动元件机械地接合。

9.根据权利要求8所述的接口，其中所述第二近侧联接器和所述第二远侧联接器是同轴的。

10.根据权利要求1所述的接口，其中所述近侧联接器包括多个支腿，其中所述远侧联接器包括多个支腿，并且其中所述近侧联接器的所述多个支腿中的每个支腿定位成与所述远侧联接器的所述多个支腿中的两个支腿相邻。

11.根据权利要求1所述的接口，其中所述近侧联接器包括多个支腿，其中所述远侧联接器包括多个支腿，并且其中所述近侧联接器的所述多个支腿中的每个支腿定位在所述远侧联接器的所述多个支腿中的两个支腿之间并与之接触。

12.一种与手术器械一起使用的器械驱动组件，所述器械驱动组件包括：

近侧外壳；

远侧外壳；以及

锁定机构，其构造成有助于所述近侧外壳和所述远侧外壳之间的接合，所述锁定机构包括：

锁定套环，其布置成与所述近侧外壳机械配合；

挠性环，其布置成与所述近侧外壳机械配合；以及

杯形件，其布置成与所述远侧外壳机械配合；

其中，所述锁定套环能相对于所述近侧外壳从近侧位置向远侧位置纵向平移，并且其中所述挠性环的至少一个指状件构造成接合所述杯形件的唇缘以当所述锁定套环处于所述远侧位置时将所述近侧外壳固定到所述远侧外壳。

13.根据权利要求12所述的器械驱动组件，其中所述锁定套环被向远侧偏置。

14.根据权利要求12所述的器械驱动组件，其中所述挠性环的锥形部构造成与所述杯形件的锥形部接合，以限制所述近侧外壳相对于所述远侧外壳的远侧移动。

15.根据权利要求12所述的器械驱动组件，其中所述锁定机构进一步包括布置成与所述近侧外壳机械配合的锁定环。