[发明专利]装袋装置和装袋方法

说明书

本发明涉及向袋体装入工件的装袋装置和装袋方法。装袋装置通过第1保持部，在将该袋体的开口部扩大的状态下保持配置于规定的位置的袋体，使扩大后的该袋体的开口部的位置与配置于规定位置的片状的第1工件的端部的位置一致，并通过第1送出部，利用辊的旋转摩擦将第1工件向袋体的开口方向送出。

技术领域

本发明涉及装袋装置和装袋方法。

背景技术

最近，在产品的制造现场导入工业用机器人，从而推进部件供给、组装、检查以及包装等一系列的作业的自动化。另外，一般将产品的操作说明书等附属品封入于尼龙制的袋体，并与产品一起进行包装。然而，这样的袋体较为廉价，但容易破裂，因此装袋作业的自动化得不到推展。

近年来，在各种领域，从生产率提高的观点出发，提出有机器人和操作人员在相同的作业空间内共同进行作业这一情况。当在上述制造现场导入人形的作业机器人并进行装袋作业的情况下，在使其开口的状态下保持袋体，并且必须以不使袋体破裂的方式可靠地进行装袋。

在专利文献1中公开有制茶用的大袋的保持装置。该保持装置具备：保持部件，吸附保持以多个重叠的状态层叠而成的多个大袋的最上层的大袋的上表面；和一对保持板，在插入至该大袋的开口部的状态下沿上下扩大。另外，在专利文献2中公开有装袋装置。该装置具备：一对吸附垫，从两外侧吸附袋的开口部而使之开口；工件插入单元，将工件插入于通过该吸附垫而开口的袋内；以及一对开口用标识部件，与由该工件插入单元进行的工件插入动作联动地从该工件的两侧插入于该袋内。

专利文献1：日本特开平11-43113号公报

专利文献2：日本特开平8-11838号公报

然而，上述专利文献1的保持装置以向大袋装入制茶的作业作为对象。另外，上述专利文献2的装袋装置以向铝袋装入收纳有半导体封装件的多个托盘层叠而成的工件的作业作为对象。因此，在将上述那样的操作说明书等片状的工件装袋的作业中，在应用上述现有技术上尚有进一步改善的余地。

发明内容

本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，其目的在于在产品的制造现场可靠地进行操作说明书等的装袋作业。

为了实现上述目的，本发明的一个方式所涉及的装袋装置是向袋体装入工件的装袋装置，其具备：第1保持部，构成为能够在将该袋体的开口部扩大的状态下保持上述袋体；第1送出部，构成为具有辊及其旋转机构，并能够通过上述辊的旋转摩擦将片状的第1工件向规定方向送出；以及机器人主体，上述机器人主体具有：第1机器人臂，安装有上述第1保持部；和第2机器人臂，安装有上述第1送出部，通过上述第1保持部，将配置于规定的位置的上述袋体以使该袋体的开口部扩大的状态保持，并使扩大后的该袋体的开口部接近配置于规定位置的片状的上述第1工件的端部，通过上述第1送出部，利用上述辊的旋转摩擦将上述第1工件向上述袋体的开口方向送出。

根据上述结构，通过第1保持部，将配置于规定的位置的袋体以使该袋体的开口部扩大的状态保持。此时，使扩大后的该袋体的开口部的位置接近配置于规定位置的片状的第1工件(例如产品的操作说明书等纸介质)的端部的位置。接下来，通过第1送出部，利用辊的旋转摩擦将配置于规定的位置的第1工件向袋体的开口方向送出。由此，能够可靠地将片状的第1工件向袋体装入。

上述第1保持部具备：基部；吸附头，构成为设置于上述基部，并能够吸附保持被层叠配置在规定的位置的多个上述袋体的最上层的袋体的上表面；以及一对扩大部件，构成为设置于上述基部，并能够以插入于由上述吸附头吸附保持的上述袋体的开口部，并扩大该开口部的方式驱动。

根据上述结构，吸附保持被层叠配置在规定的位置的多个袋体的最上层的袋体的上表面，并向袋体的开口插入一对扩大部件。通过驱动插入至袋体的开口的一对扩大部件，从而能够扩大开口部。由此，装入作业的效率变高。

也可以构成为：上述一对扩大部件向与上述片状的第1工件的宽度方向一致的方向驱动。