[发明专利]装袋装置和装袋方法

权利要求书

1.一种装袋装置，向袋体装入工件，其中，

所述装袋装置具备：

第1保持部，构成为能够在将所述袋体的开口部扩大的状态下保持所述袋体；

第1送出部，构成为具有辊及其旋转机构，并能够通过所述辊的旋转摩擦将片状的第1工件向规定方向送出；以及

机器人主体，

所述机器人主体具有：

第1机器人臂，安装有所述第1保持部；和

第2机器人臂，安装有所述第1送出部，

通过所述第1保持部，将配置于规定的位置的所述袋体以使该袋体的开口部扩大的状态保持，并使扩大后的该袋体的开口部接近配置于规定位置的片状的所述第1工件的端部，

通过所述第1送出部，利用所述辊的旋转摩擦将所述第1工件向所述袋体的开口方向送出。

2.根据权利要求1所述的装袋装置，其中，

所述第1保持部具备：

基部；

吸附头，构成为设置于所述基部，并能够吸附保持被层叠配置在规定的位置的多个所述袋体的最上层的袋体的上表面；以及

一对扩大部件，构成为设置于所述基部，并能够以插入于由所述吸附头吸附保持的所述袋体的开口部，并扩大该开口部的方式驱动。

3.根据权利要求2所述的装袋装置，其中，

所述一对扩大部件向与所述片状的第1工件的宽度方向一致的方向驱动。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的装袋装置，其中，

所述装袋装置还具备：

第2保持部，构成为可与所述第1送出部更换且装卸自如地安装于所述第2机器人臂，并能够保持第2工件；和

第2送出部，构成为能够将配置于规定位置的所述第2工件向规定方向送出，

所述第1送出部构成为装卸自如地安装于所述第2机器人臂，

通过代替所述第1送出部而安装于所述第2机器人臂的所述第2保持部，保持所述第2工件并将其配置于规定位置，

通过所述第1保持部，将所述袋体的开口部以扩大的状态保持，并使扩大后的该袋体的开口部接近配置于规定位置的所述第2工件的端部，

通过所述第2送出部，将处于规定的位置的所述第2工件向所述袋体的开口方向送出。

5.一种装袋方法，是通过装袋装置向袋体装入工件的装袋方法，所述装袋装置具备：

第1保持部，构成为能够在将该袋体的开口部扩大的状态下保持所述袋体；

第1送出部，构成为具有辊及其旋转机构，并能够通过所述辊的旋转摩擦将片状的第1工件向规定方向送出；以及

机器人主体，

所述机器人主体具有：

第1机器人臂，安装有所述第1保持部；和

第2机器人臂，安装有所述第1送出部，

其中，所述装袋方法包括：

通过所述第1保持部，将配置于规定的位置的所述袋体以使该袋体的开口部扩大的状态保持，并使扩大后的该袋体的开口部接近配置于规定位置的片状的所述第1工件的端部的步骤；和

通过所述第1送出部，利用所述辊的旋转摩擦将所述第1工件向所述袋体的开口方向送出的步骤。