[发明专利]箱组装装置与箱组装方法

说明书

箱组装装置一边通过保持机构将折叠状态的箱材展开为筒状的状态进行保持，一边使底板中的一方的底板与第一夹具抵接来将一方的底板向内侧折弯。通过折弯机构将底折翼向内侧折弯为与一方的底板重叠。一边通过保持机构保持箱材，一边使底板中的另一方的底板与第二夹具抵接来将另一方的底板向内侧且上方折弯为与底折翼重叠，由此使底板相互卡合。

技术领域

本发明涉及箱组装装置与箱组装方法。

背景技术

以往，公知有进行箱的组装的箱组装装置(参照专利文献1以及专利文献2)。该装置将折叠状态的瓦楞纸展开成立体状并折弯折翼(flap)，并利用胶带等接合折弯后的折翼彼此的接缝，由此形成箱的底部，从而将瓦楞纸组装为箱型的形状。

专利文献1：日本特开2014－124798号公报

专利文献2：国际公开第2014/125627号

然而，在上述现有技术中，在形成箱的底部时，将折弯后的折翼彼此的接缝接合，因而要求复杂的处理。

发明内容

本发明是为了解决上述的课题而完成的，提供一种能够简易地组装箱的箱组装装置。

为了实现上述目的，本发明的一方式所涉及的箱组装装置进行箱材的组装，该箱材具有：设置为经由折线连接的4张侧板；底板，设置为从该侧板中的对置的一对侧板的下边延伸；以及底折翼，设置为从另外一对侧板的下边延伸，所述箱组装装置具备：机器人主体，具有保持上述箱材的保持机构、将上述箱材的底折翼向内侧折弯的折弯机构、以及安装了上述保持机构及上述折弯机构的机械臂；控制装置，控制上述机器人主体的动作；第一夹具，设置为固定；以及第二夹具，与上述第一夹具对置，设置为固定，一边通过上述保持机构将折叠状态的上述箱材展开为筒状的状态进行保持，一边使上述底板中的一方的底板与上述第一夹具抵接来将该一方的底板向内侧折弯，通过上述折弯机构将上述底折翼向内侧折弯为与上述一方的底板重叠，一边通过上述保持机保持上述箱材，一边使上述底板中的另一方的底板与上述第二夹具抵接，来将该另一方的底板向内侧折弯为与上述底折翼重叠，由此使上述底板相互卡合。

根据上述结构，一边将折叠状态的箱材展开为筒状的状态进行保持，一边使一方的底板与第一夹具抵接，来将该一方的底板向内侧折弯。接下来，将底折翼向内侧折弯为与一方的底板重叠。一边保持箱材，一边使底板中的另一方的底板与第二夹具抵接，来将另一方的底板向内侧且上方折弯为与底折翼重叠。通过底板的相互卡合，形成箱的底部。由此，能够通过简单的结构简易地组装箱。

可以构成为上述保持机构具备：基部；旋转关节，具有水平的旋转轴；末端部，通过上述旋转关节相对于上述基部连结为能够转动；保持部，设置于上述末端部，保持折叠状态的上述箱材；以及第一折弯部，通过将由上述保持部保持的上述箱材折弯来将上述箱材展开为筒状。

根据上述结构，能够通过一边保持机构(例如末端执行器)保持折叠状态的箱材一边将其折弯，由此将箱材展开为筒状。

可以构成为上述折弯机构具备：基部；支承部，设置于上述基部，对展开为筒状的上述箱材进行支承；以及第二折弯部，将由上述支承部支承的上述箱材的上述底折翼向内侧折弯。

根据上述结构，能够通过折弯机构(例如末端执行器)一边支承展开为筒状的箱材，一边将箱材的底折翼向内侧折弯。

可以构成为上述箱组装装置还具备：喷射机构，该喷射机构固定地设置于上述第一夹具与上述第二夹具之间，喷射空气，上述喷射机构通过朝向位于上述第一夹具与上述第二夹具之间的空间的上方的上述箱材的上述底折翼分别喷射空气，来使该底折翼向外侧张开，一边通过上述保持机构保持将上述底折翼向外侧张开了的上述箱材，一边使上述一方的底板与上述第一夹具抵接，来将该一方的底板向内侧折弯。