[发明专利]箱组装装置与箱组装方法

权利要求书

1.一种箱组装装置，进行箱材的组装，该箱材具有：设置为经由折线连接的4张侧板；底板，设置为从该侧板中的对置的一对侧板的下边延伸；以及底折翼，设置为从另外一对侧板的下边延伸，

所述箱组装装置的特征在于，

具备：

机器人主体，具有保持所述箱材的保持机构、将所述箱材的底折翼向内侧折弯的折弯机构、以及安装了所述保持机构及所述折弯机构的机械臂；

控制装置，控制所述机器人主体的动作；

第一夹具，设置为固定；以及

第二夹具，与所述第一夹具对置，设置为固定，

一边通过所述保持机构将折叠状态的所述箱材展开为筒状的状态进行保持，一边使所述底板中的一方的底板与所述第一夹具抵接来将该一方的底板向内侧折弯，

通过所述折弯机构将所述底折翼向内侧折弯为与所述一方的底板重叠，

一边通过所述保持机构保持所述箱材，一边使所述底板中的另一方的底板与所述第二夹具抵接，来将该另一方的底板向内侧折弯为与所述底折翼重叠，由此使所述底板相互卡合。

2.根据权利要求1所述的箱组装装置，其特征在于，

所述保持机构具备：

第一基部；

旋转关节，具有水平的旋转轴；

末端部，通过所述旋转关节相对于所述第一基部连结为能够转动；

保持部，设置于所述末端部，保持折叠状态的所述箱材；以及

第一折弯部，通过将由所述保持部保持的所述箱材折弯来将所述箱材展开为筒状。

3.根据权利要求1或2所述的箱组装装置，其特征在于，

所述折弯机构具备：

第二基部；

支承部，设置于所述第二基部，对展开为筒状的所述箱材进行支承；以及

第二折弯部，将由所述支承部支承的所述箱材的所述底折翼向内侧折弯。

4.根据权利要求1或2所述的箱组装装置，其特征在于，

还具备喷射机构，该喷射机构固定地设置于所述第一夹具与所述第二夹具之间，喷射空气，

所述喷射机构通过朝向位于所述第一夹具与所述第二夹具之间的空间的上方的所述箱材的所述底折翼分别喷射空气，来使该底折翼向外侧张开，

一边通过所述保持机构保持将所述底折翼向外侧张开了的所述箱材，一边使所述一方的底板与所述第一夹具抵接，来将该一方的底板向内侧折弯。

5.根据权利要求3所述的箱组装装置，其特征在于，

还具备喷射机构，该喷射机构固定地设置于所述第一夹具与所述第二夹具之间，喷射空气，

所述喷射机构通过朝向位于所述第一夹具与所述第二夹具之间的空间的上方的所述箱材的所述底折翼分别喷射空气，来使该底折翼向外侧张开，

一边通过所述保持机构保持将所述底折翼向外侧张开了的所述箱材，一边使所述一方的底板与所述第一夹具抵接，来将该一方的底板向内侧折弯。

6.一种箱组装方法，通过箱组装装置进行箱材的组装，该箱材具有：设置为经由折线连接的4张侧板；底板，设置为从该侧板中的对置的一对侧板的下边延伸；以及底折翼，设置为从另外一对侧板的下边延伸，

所述箱组装装置具备：机器人主体，具有保持所述箱材的保持机构、将所述箱材的底折翼向内侧折弯的折弯机构、以及安装了所述保持机构及所述折弯机构的机械臂；控制装置，控制所述机器人主体的动作；第一夹具，设置为固定；以及第二夹具，与所述第一夹具对置，设置为固定，

所述箱组装方法的特征在于，包括如下步骤：

一边通过所述保持机构将折叠状态的所述箱材展开为筒状的状态进行保持，一边使所述底板中的一方的底板与所述第一夹具抵接，来将该一方的底板向内侧折弯；

通过所述折弯机构将所述底折翼向内侧折弯为与所述一方的底板重叠；以及

一边通过所述保持机构保持所述箱材，一边使所述底板中的另一方的底板与所述第二夹具抵接，来将该另一方的底板向内侧且上方折弯为与所述底折翼重叠，由此使所述底板相互卡合。