[发明专利]车辆的制动辅助装置、控制装置以及制动辅助方法

说明书

在本车辆(B0)与本车辆的行进方向上存在的对象物(B1)有碰撞可能性的情况下，确认用于通过转向操纵避免碰撞的避免区域，该避免区域是在对象物的周围不存在其它对象物(B2～B4)的区域，在没有避免区域的情况下，与有避免区域的情况相比，提高辅助本车辆的制动的制动辅助部(30、502)对本车辆的制动辅助等级，执行制动辅助。提高制动辅助等级包括：提早制动辅助部对本车辆的制动辅助开始的定时、以及增大制动辅助部对本车辆的制动辅助的强度中的至少一方。

相关申请的交叉引用

本申请基于2017年11月24日申请的日本申请号2017－225511号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本发明涉及车辆的制动辅助装置、控制装置以及制动辅助方法。

背景技术

已知用于使用来自相机或雷达的检测结果，避免与存在于车辆的周围的障碍物的碰撞的技术。在专利文献1中记载：在本车辆与前方障碍物有碰撞的可能性的情况下，在本车辆与前方障碍物的重叠率为与本车辆的车速对应的规定值以上时，进行使本车辆制动的控制，而在重叠率小于与本车辆的车速对应的规定值的情况下，不进行使本车辆制动的控制。

专利文献1：日本特开2017－56795号公报

在专利文献1所记载的技术中，由于根据重叠率来判定是否使车辆制动，例如在前方障碍物的周围有护栏等其它障碍物，难以通过转向操纵避免进行避免的状况下，若重叠率较低，则担心会不进行使本车辆制动的控制。

发明内容

本发明是为了解决上述的课题而完成的，能够作为以下的方式实现。

根据本发明的一个方式，提供了车辆的制动辅助装置。该制动辅助装置具备：检测部，用于检测本车辆的周围的对象物；制动辅助部，辅助上述本车辆的制动；以及控制部，控制上述制动辅助部，上述控制部在使用上述检测部的检测结果而判断为上述本车辆与上述本车辆的行进方向上存在的对象物有碰撞的可能性的情况下，确认用于通过上述本车辆的转向操纵避免上述碰撞的避免区域，上述避免区域是在上述本车辆的行进方向上存在的对象物的周围不存在其它对象物的区域，在没有上述避免区域的情况下，与有上述避免区域的情况相比，提高上述制动辅助部对上述本车辆的制动辅助等级，使上述制动辅助部执行制动辅助，提高上述制动辅助等级包括：提早对上述本车辆的制动辅助开始的定时、以及增大对上述本车辆的制动辅助的强度中的至少一方。

根据该方式，在本车辆与本车辆的行进方向上存在的对象物有碰撞可能性且在对象物的周围没有避免区域的情况下，与有避免区域的情况相比，进行较早地开始制动辅助、增大制动辅助的强度中的至少一方，所以能够减少本车辆与本车辆的行进方向上存在的对象物的碰撞可能性。另外，能够减少与对象物的周围的其它对象物的碰撞可能性。

附图说明

关于本发明的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。在该附图中：

图1表示具备第一实施方式所涉及的制动辅助装置的车辆的图。

图2是表示制动辅助装置的图。

图3是表示制动辅助方法的工序的图。

图4是用于对重叠率以及避免区域进行说明的图。

图5是表示第一实施方式中的重叠率与制动辅助等级的关系的映射。

图6是表示第二实施方式中的重叠率与制动辅助等级的关系的映射。

图7是表示第三实施方式中的重叠率与制动辅助等级的关系的映射。

图8是表示其它对象物为对向车辆的例子的图。

图9是表示其它对象物是从本车辆的后侧方接近本车辆的车辆的例子的图。