[发明专利]操作装置

说明书

操作装置具备：第一平行连杆机构(101)，其具有一对第一连杆(1A、1B)和一对第二连杆(2A、2B)；第二平行连杆机构(102)，其具有一对第三连杆(3A、3B)和一对第四连杆(4A、4B)；以及支承部件(103)，其构成为对第三连杆(3A)进行支承，第一平行连杆机构(101)与第二平行连杆机构(102)构成为第二连杆(2A)与第四连杆(4B)共用，在第一平行连杆机构(101)的下端部，配置有在末端部安装有操作部件(105)的扶手部件(104)。

技术领域

本发明涉及操作装置。

背景技术

已知有一种能够以6自由度进行动作的平行操纵器(例如，参照专利文献1)。在专利文献1所公开的平行操纵器中，包括：端部平台，其用于对要操作的对象物进行支承；以及中间平台，其与端部平台分离配置，并通过连结要素连结于端部平台。多个第一连杆连结于端部平台，多个第二连杆连结于中间平台。

而且，在专利文献1所公开的平行操纵器中，记载有如下内容：使用者能够握住安装于端部平台的手柄，且使用者对端部平台进行如操纵杆那样的操作。

专利文献1:日本特表2005-536703号公报

然而，在上述专利文献1所公开的平行操纵器中，仅仅只在端部平台安装手柄，并不考虑使用者的肉体的负担。因此，在专利文献1所公开的平行操纵器中，存在对使用者的手(手腕、肘)、和/或肩施加不必要的力，使用者容易变得疲劳的担忧。

发明内容

本发明解决上述现有的课题，其目的在于，提供一种与现有的操作装置相比，能够减轻对操作人员的手和/或肩的负担的操作装置。

为了解决上述现有的课题，本发明所涉及的操作装置具备：第一平行连杆机构，其具有一对第一连杆和一对第二连杆；第二平行连杆机构，其具有一对第三连杆和一对第四连杆；以及支承部件，其构成为对一个上述第三连杆进行支承，上述第一平行连杆机构与上述第二平行连杆机构构成为一个第二连杆与一个第四连杆共用，在上述第一平行连杆机构的下端部，配置有在末端部安装有操作部件的扶手部件。

由此，操作人员能够将肘放在扶手部件进行操作，因而与现有的操作装置相比，能够减轻操作人员的负担。

另外，一个第三连杆被支承部件支承，因而能够在肩关节的中心与第二平行连杆机构的旋转轴的中心大致一致的状态下，使第一平行连杆机构以及第二平行连杆机构动作。因此，能够追踪操作人员的动作使第一平行连杆机构以及第二平行连杆机构动作，而能够更加减轻操作人员的负担。

根据本发明的操作装置，与现有的操作装置相比，能够减轻对操作人员的手和/或肩的负担。

附图说明

图1是表示本实施方式1所涉及的操作装置的简要结构的侧视图。

图2是表示本实施方式1所涉及的操作装置的简要结构的俯视图。

图3是表示本实施方式1所涉及的操作装置的简要结构的俯视图。

图4是表示图1所示的操作装置的主要部件的简要结构的立体图。

图5是表示图1所示的操作装置中的操作部件的简要结构的侧视图。

图6是表示图1所示的操作装置中的操作部件的简要结构的俯视图。

图7是表示具备本实施方式1所涉及的操作装置的机器人系统的简要结构的框图。

图8是表示图1所示的操作装置的主要部件的简要结构的示意图。

图9是表示图1所示的操作装置的主要部件的简要结构的示意图。

图10是表示图1所示的操作装置的主要部件的简要结构的示意图。

具体实施方式