[发明专利]操作装置

权利要求书

1.一种操作装置，其中，具备：

第一平行连杆机构，其具有一对第一连杆和一对第二连杆；

第二平行连杆机构，其具有一对第三连杆和一对第四连杆；以及

支承部件，其构成为对一个所述第三连杆进行支承，

所述第一平行连杆机构与所述第二平行连杆机构构成为一个第二连杆与一个第四连杆共用，

在所述第一平行连杆机构的下端部，配置有在末端部安装有操作部件的扶手部件。

2.根据权利要求1所述的操作装置，其中，还具备：

位置传感器，其对一个所述第一连杆的基端部以及另一个所述第二连杆的基端部的各自的位置进行检测；以及

控制器，其基于所述位置传感器检测到的位置，对机器人的位置和/或姿势进行控制。

3.根据权利要求2所述的操作装置，其中，

所述位置传感器配置于所述操作装置的外侧。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的操作装置，其中，

所述第二平行连杆机构被支承为绕横摆轴转动自如。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的操作装置，其中，

所述操作部件具有：把持部；第一可移动部，其构成为使所述把持部绕横摆轴转动；第二可移动部，其构成为使所述把持部绕俯仰轴转动；以及第三可移动部，其构成为使所述把持部绕横滚轴转动，

所述第一可移动部被配设为位于比所述把持部靠后方的位置。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的操作装置，其中，

在一个所述第一连杆的基端部以及另一个所述第二连杆的基端部，配置有驱动马达，

所述控制装置构成为执行双向控制。