[发明专利]主模和芯子的嵌合装置、及主模和芯子的嵌合方法

说明书

本发明提供一种主模和芯子的嵌合装置、及主模和芯子的嵌合方法，能利用自动化完全重现芯子载置工匠以微妙手感所实施的芯子载置作业。包括：握持芯子并移动的芯子握持移动单元；检测所述芯子握持移动单元的移动量的芯子移动量检测单元；检测所述芯子握持移动单元所握持的所述芯子的位置、方向及倾斜度的握持芯子位置姿势检测单元；检测主模的位置、方向及倾斜度的主模位置姿势检测单元；检测施加于所述芯子的物理量的传感器；及控制单元，该控制单元始终计算所述主模和所述芯子的相对位置、方向及倾斜度的关系，并以根据这些关系和所述传感器检测出的施加于所述芯子的物理量使所述主模和所述芯子嵌合的方式来控制所述芯子握持移动单元。

技术领域

本发明涉及主模和芯子的嵌合装置、及主模和芯子的嵌合方法。

背景技术

一直以来，铸造时将芯子载置于主模的装置中，已知下述方法：即、利用CCD摄像头和图像处理装置的组合，对主模和芯子的倾斜度及垂直位置进行检测，基于其数据使工业用机器人动作进而将芯子载置于主模(例如，参照专利文献1)。

另外，铸造时将芯子载置于主模的装置中，已知下述方法：即、将力觉传感器安装于工业用机器人的臂部，能对施加于比力觉传感器更靠前的机器人前端部的外力进行检测，基于其数据使工业用机器人动作进而将芯子载置于主模(例如，参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3223033号说明书

专利文献2：日本专利特开平6－277799号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，并不存在能利用自动化完全重现芯子载置工匠以微妙手感所实施的芯子载置作业的方法。

本发明是鉴于上述而完成的，其目的在于提供一种主模和芯子的嵌合装置、及主模和芯子的嵌合方法，能利用自动化完全重现芯子载置工匠以微妙手感所实施的芯子载置作业。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述问题，并达成目标，本发明所涉及的主模和芯子的嵌合装置的特征在于，包括：握持芯子并移动的芯子握持移动单元；对所述芯子握持移动单元的移动量进行检测的芯子移动量检测单元；对所述芯子握持移动单元所握持的所述芯子的位置、方向及倾斜度进行检测的握持芯子位置姿势检测单元；对主模的位置、方向及倾斜度进行检测的主模位置姿势检测单元；对施加于所述芯子的物理量进行检测的传感器；及控制单元，该控制单元始终对所述主模和所述芯子的相对位置、方向及倾斜度的关系进行计算，并以根据这些关系和所述传感器检测出的施加于所述芯子的物理量使所述主模和所述芯子嵌合的方式来控制所述芯子握持移动单元。

另外，本发明的一个实施方式中，其特征在于，施加于所述芯子的物理量是外力及力矩。

另外，本发明的一个实施方式中，其特征在于，所述控制单元在所述传感器检测出施加于所述芯子的、与嵌合方向正交的2轴向的外力、以嵌合轴为中心施加于旋转方向的力矩、及以与嵌合方向正交的2轴为中心施加于旋转方向的力矩时，以使这些外力及力矩消失的方式使所述芯子握持移动单元移动，使所述芯子握持移动单元向所述主模方向移动，直到所述传感器检测出施加于所述芯子的嵌合方向的外力成为规定值为止。

另外，本发明的一个实施方式中，其特征在于，所述主模和所述芯子的嵌合通过将设置在所述芯子的嵌合部嵌合于设置在所述主模的嵌合部来进行，设置在所述主模的嵌合部与设置在所述芯子的嵌合部彼此呈锥形形状。

另外，本发明的一个实施方式中，其特征在于，还包括对所述芯子的位置、方向及倾斜度进行检测的事前芯子位置姿势检测单元。

另外，本发明的一个实施方式中，其特征在于，所述传感器是6轴力觉传感器。